工業(yè)機(jī)器人在汽車智能制造中應(yīng)用

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摘要：智能化發(fā)展是當(dāng)前很多汽車制造企業(yè)探索的新路徑。工業(yè)機(jī)器人便是在此環(huán)境下產(chǎn)生的，在汽車智能制造中應(yīng)用范圍越來越廣泛，不僅降低了人工成本，而且在我國工業(yè)制造能力提升方面發(fā)揮了較好助推力。本文通過對工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)勢進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)之上研究汽車智能制造中工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成，重點(diǎn)探討了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在零部件搬運(yùn)、車體焊接、噴漆和涂膠、汽車裝配、檢測方面的具體應(yīng)用，指明了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在汽車智能制造中未來發(fā)展趨勢。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)；汽車智能制造；應(yīng)用

0引言

隨著中國經(jīng)濟(jì)的快速增長，為汽車制造業(yè)發(fā)展提供了較好的環(huán)境，推動(dòng)了其轉(zhuǎn)型升級(jí)的步伐，由原來的生產(chǎn)型逐漸向智能化轉(zhuǎn)變。汽車制造業(yè)屬于技術(shù)密集、勞動(dòng)力密集型產(chǎn)業(yè)，生產(chǎn)環(huán)節(jié)對于零部件制造精準(zhǔn)度、質(zhì)量要求較高，也正是由于其制造的特殊性，決定了汽車制造過程中先進(jìn)技術(shù)應(yīng)用的重要作用。特別是最近幾年，隨著消費(fèi)者對于汽車數(shù)量需求量日益增大，消費(fèi)市場環(huán)境逐步規(guī)范的背景下，汽車制造業(yè)為了滿足消費(fèi)者多元化需求，開始將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用到生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，通過此方法促進(jìn)產(chǎn)業(yè)效能的提升，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)成本的降低，使企業(yè)能夠日益激烈的市場競爭中占據(jù)有利的發(fā)展地位?；诖?，本文重點(diǎn)針對工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在汽車智能制造中的應(yīng)用進(jìn)行了深入分析，希望為汽車制造行業(yè)生產(chǎn)效率的提升提供創(chuàng)新思路。

1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)及應(yīng)用優(yōu)勢

1．1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)

1．1．1靈活度較高。在生產(chǎn)環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的范圍較廣，操作簡單，只要根據(jù)具體情況進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整以及微小改動(dòng)，便可以在較短時(shí)間內(nèi)快速進(jìn)入到工作狀態(tài)。如果與傳統(tǒng)汽車生產(chǎn)制造過程中使用的焊接機(jī)相比較，焊接工業(yè)機(jī)器人靈活度較高，適應(yīng)性較強(qiáng)，在不同的生產(chǎn)環(huán)境下都能夠?qū)⒐ぷ魅蝿?wù)順利完成。通常情況下，焊接機(jī)只能針對某一固定類型車型進(jìn)行焊接，工業(yè)機(jī)器人則可以通過內(nèi)部程序的改變，調(diào)整使用工具，便可以完成不同類型汽車加工與制造。所以工業(yè)機(jī)器人較高的的靈活度是傳統(tǒng)焊接機(jī)無法相提并論的，為此在時(shí)代發(fā)展進(jìn)程中，必然會(huì)取代焊接機(jī)，被廣泛的應(yīng)用到汽車制造過程中。1．1．2工作效率較高。汽車智能制造中，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用最為突出的優(yōu)勢便是改進(jìn)了生產(chǎn)方式，彌補(bǔ)了原來加工中的缺陷與不足。比如汽車制造中會(huì)涉及到一些較大尺寸，而且較高質(zhì)量要求的零部件，如果采用傳統(tǒng)人工搬運(yùn)的方法，工作效率會(huì)很低，并且危險(xiǎn)系數(shù)較大，不僅會(huì)破壞到零部件功能，而且極易造成人員傷害，這些較大體積的零部件便可以由工業(yè)機(jī)器人來完成搬運(yùn)工作，機(jī)器人能夠承受1t重量，只需要提前將充電工作做好即可，便能夠長時(shí)間不間斷工作，大幅度提高了汽車制造及生產(chǎn)效率。

1．2應(yīng)用優(yōu)勢

科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力，在工業(yè)化時(shí)代發(fā)揮了非常重要的作用，其優(yōu)勢也是人們有目共睹的。當(dāng)今社會(huì)，依然是科學(xué)技術(shù)占據(jù)主導(dǎo)地位，工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生便充分體現(xiàn)了技術(shù)得天獨(dú)厚的優(yōu)勢，其以不同類型外界感知、控制系統(tǒng)為依據(jù)，借助機(jī)器人智能化系統(tǒng)集成技術(shù)，在無人的情況下完成了加工與生產(chǎn)任務(wù)，機(jī)械取代了人工，促進(jìn)了制造業(yè)工作質(zhì)量、效率的提高，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化操作與生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用優(yōu)勢主體體現(xiàn)在智能化、安全性高以及低成本三個(gè)層面。在計(jì)算機(jī)技術(shù)的支持下，工業(yè)機(jī)器人可將人類語言聽懂，快速完成產(chǎn)品組件，即使復(fù)雜的操作對于機(jī)器人而言也是非常簡單的。在汽車制造行業(yè)會(huì)涉及到諸多細(xì)小零部件，人工很難完成，而機(jī)器人便可以利用其智能化程序?qū)⑦@些零部件精準(zhǔn)化組合，這也充分體現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人智能化優(yōu)勢。在工廠生產(chǎn)過程中有很多工序危險(xiǎn)系數(shù)較高，人工操作極易出現(xiàn)誤差，例如工作流程不熟悉，疲勞工作等，進(jìn)而引發(fā)了安全生產(chǎn)重大隱患，而工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用便能夠?qū)⑦@些問題解決。除此之外，工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，減低了人力成本，在社會(huì)發(fā)展進(jìn)程中，人的參與是非常重要的，人在工作過程中為企業(yè)、社會(huì)創(chuàng)造價(jià)值的同時(shí)，也在很大程度上消耗了較多的資源。如果站在企業(yè)長遠(yuǎn)發(fā)展的視角下，每一個(gè)員工都是企業(yè)的人力成本，當(dāng)人力成本與人力創(chuàng)造的價(jià)值相比，占比較大時(shí)，企業(yè)就會(huì)想辦法采用多種渠道將人力成本降低，或者促進(jìn)人力價(jià)值的增加。而工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用便是人力成本降低非常好的方法。企業(yè)使用員工需要投入的成本有基本工資、福利待遇、社會(huì)保險(xiǎn)費(fèi)用，職工教育費(fèi)用、勞動(dòng)保護(hù)費(fèi)用、職工住房費(fèi)用、其他人工成本等，但是如果使用工業(yè)機(jī)器人僅需要投入購機(jī)成本、安裝費(fèi)用、運(yùn)行電費(fèi)以及維修保養(yǎng)費(fèi)用。由此可見，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用需要企業(yè)投入的成本相對較低一些。

2汽車智能制造中工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成

2．1執(zhí)行系統(tǒng)

此系統(tǒng)主要是通過機(jī)械部件實(shí)現(xiàn)不同類型運(yùn)動(dòng)的操作，包括手部、腕部、臂部及機(jī)身四部分。其中手部機(jī)械部件主要用于工件、工具抓取，也有部分工業(yè)機(jī)器人操作過程中使用的噴槍、焊槍等和手是連接在一起的，不需要單獨(dú)設(shè)計(jì)手部；腕部連接的是臂部和手部，主要對手部動(dòng)作進(jìn)行控制，也有些機(jī)器人不會(huì)設(shè)置腕部，手與臂連接在一起；臂部主要是控制部與腕的運(yùn)動(dòng)范圍；機(jī)身是手臂部件的支撐體，驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)在了機(jī)身部位，其中包括底電力裝置，也有些機(jī)器人會(huì)安裝專用機(jī)械手，主機(jī)附屬裝備是臂部，會(huì)將其直接安裝于主機(jī)上。

2．2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

此系統(tǒng)功能在于將動(dòng)力源源不斷的輸送給不同的機(jī)械部件，根據(jù)驅(qū)動(dòng)不同的動(dòng)力源，劃分為液壓式、氣壓式、電氣式、機(jī)械式四種類型，而且不同的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，傳動(dòng)方式也有所不同。液壓式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要構(gòu)成元素是油泵、油箱、電磁閥及油缸等。最大的優(yōu)勢便是易操作、力度大、占用的空間較小、動(dòng)作穩(wěn)定，具備較強(qiáng)耐沖性、耐振動(dòng)性；缺點(diǎn)是極易出現(xiàn)漏油事件，進(jìn)而使整個(gè)系統(tǒng)工作效率受到影響，成本高。氣壓式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由空氣壓縮機(jī)、儲(chǔ)氣罐、氣缸、氣閥等組成，優(yōu)點(diǎn)是方便維修與保養(yǎng)、氣源簡單、速度較快、低成本、安全性較高；缺點(diǎn)是體積大、操作力度較小，多使用空氣驅(qū)動(dòng)，所以速度缺乏平穩(wěn)性，操作時(shí)易存在較大沖擊誤差，臂力小，低于300N。電氣式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)力，優(yōu)點(diǎn)是獲取電源較為方便，信號(hào)傳輸快，也是當(dāng)前使用較多的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之一；使用時(shí)需要采用減速器，AC伺服電機(jī)、DC伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等是此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)常用的電機(jī)類型。機(jī)械式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由連桿、齒輪齒條、電機(jī)等設(shè)備組成，傳動(dòng)性較好，多應(yīng)用于操作較為簡單的機(jī)械手中，結(jié)構(gòu)簡單，但是操作時(shí)精準(zhǔn)度低。

2．3控制系統(tǒng)

此系統(tǒng)功能用于指揮，對驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行有效控制，根據(jù)提前設(shè)置好的操作步驟完成相應(yīng)的工作任務(wù)，控制方式主要包括集中及分散兩種形式。此系統(tǒng)由控制總線構(gòu)成，也有些體積較小的設(shè)備設(shè)置了IO、變頻器、氣閥等，主要也是通過總結(jié)完成信息交互，也有些重型設(shè)備，比如人機(jī)界面、機(jī)器人、PLC通信等借助Ethemet總結(jié)實(shí)現(xiàn)合理布局與設(shè)計(jì)。一般情況下PLC模塊是系統(tǒng)控制核心，有些擁有人機(jī)交互界面，能夠?qū)?bào)警信號(hào)顯示出來，或者對機(jī)器人當(dāng)前工作狀態(tài)等信息進(jìn)行呈現(xiàn)。

2．4智能系統(tǒng)

在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用過程中，此系統(tǒng)發(fā)展速度較快，主要?jiǎng)澐譃榱朔治雠c決策、感知兩部分，分析與決策系統(tǒng)主要采用的是軟件設(shè)備，感知系統(tǒng)則借助不同類型的硬件設(shè)備，多為傳感器，其中六維力感覺傳感器應(yīng)用最多，主要安裝于手部，對手部三個(gè)方向的力、力矩感知。裝配作業(yè)中，力與力矩應(yīng)用較為廣泛，在傳感器作用下感知力量，進(jìn)而快速反饋，及時(shí)將姿勢進(jìn)行調(diào)整，能夠大幅度減小裝配時(shí)的誤差，有利于生產(chǎn)質(zhì)量提升。

3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在汽車智能制造中的具體應(yīng)用

3．1零部件搬運(yùn)

汽車制造過程中，零部件搬運(yùn)是生產(chǎn)環(huán)節(jié)的工序之一，傳統(tǒng)制造中主要是由人工來完成，但是很多汽車零部件體積很大，如果依然由人工搬運(yùn)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且安全性較低，極易導(dǎo)致零部件受損。應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人，能夠?qū)⒋藛栴}解決，機(jī)器人可以不休息，連續(xù)性的完成裝卸、搬運(yùn)、碼垛等工作，與傳統(tǒng)人工搬運(yùn)相比較，不僅速度較快，零部件受損率降低，而且搬運(yùn)時(shí)動(dòng)作穩(wěn)當(dāng)，可將零部件根據(jù)指令準(zhǔn)確運(yùn)至相應(yīng)位置。但是需要注意的是，為確保機(jī)器人能夠精準(zhǔn)搬運(yùn)零部件，操作人員需要提前根據(jù)要求將不同類型的搬運(yùn)工具安裝至機(jī)器人恰當(dāng)部位，并設(shè)置好位置程序。待以上操作完成以后，機(jī)器人便能夠根據(jù)程序要求完成自動(dòng)化搬運(yùn)工作。汽車智能制造中，工業(yè)機(jī)器人在搬運(yùn)過程中的應(yīng)用，一方面可以降低人工成本及安全事件發(fā)生幾率，另一方面使工作人員工作量減少。

3．2車體焊接

汽車制造中車體焊接多采用的是點(diǎn)焊與弧焊技術(shù)，機(jī)器人進(jìn)行車體焊接之前，需要工作人員將相應(yīng)的焊接工具安裝到位，并設(shè)置焊接程序。設(shè)置完成以后，機(jī)器人便可以開始工作，整個(gè)過程無需人工參與，完全是自動(dòng)化的焊接。機(jī)器人不僅可以使用點(diǎn)焊、弧焊兩種技術(shù)，而且能夠?qū)煞N技術(shù)混合在一起使用。使用點(diǎn)焊技術(shù)過程中，需要工作人員為機(jī)器人提前設(shè)置自動(dòng)點(diǎn)擊修磨器，目的就是為了利用好自動(dòng)修復(fù)功能。使用弧焊技術(shù)時(shí)，工作人員則要將智能傳感器安裝至機(jī)器人相應(yīng)部位，確保焊接工作能夠嚴(yán)格依據(jù)提前設(shè)置好的流程完成焊接任務(wù)，促進(jìn)車體焊接工作效率及質(zhì)量的提升。

3．3噴漆和涂膠

汽車噴漆與涂膠過程中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人優(yōu)勢較為明顯，不僅能夠?qū)⑼苛暇鶆虻膰姙⒃谲嚿砩?，而且可通過運(yùn)用防爆功能，降低安全事故的發(fā)生，噴漆、涂膠工作質(zhì)量有效提升。噴漆時(shí)主要針對的是車身外部，涂膠工作重點(diǎn)是車身連接位置，機(jī)器人噴漆工作開始之前，工作人員要將與車型相同的噴漆工具安裝好，例如噴漆槍等等。噴漆工具安裝結(jié)束以后，將程序設(shè)定好，程序中選擇同一車型參數(shù)，設(shè)置完成以后，機(jī)器人便能夠開始工作。涂膠作業(yè)開始之前，需要將相應(yīng)涂膠工具安裝好，例如膠槍等等。根據(jù)提前設(shè)定好的程序及步驟，對車身連接位置進(jìn)行涂膠工作。工業(yè)機(jī)器人在此環(huán)節(jié)的應(yīng)用，除了基本的噴漆涂膠功能以外，還可以識(shí)別車身材質(zhì)及特性，對涂膠厚度、膠形進(jìn)行自動(dòng)化控制，這樣可以在很大程度上減少不必要的涂料浪費(fèi)。

3．4汽車裝配

汽車裝配環(huán)節(jié)機(jī)器人主要應(yīng)用于零部件快速組裝，其中既包含著車門、車窗，同時(shí)還有發(fā)動(dòng)機(jī)與儀表盤等多種類型的部件。為了保證汽車裝配時(shí)更加精準(zhǔn)，工作人員要將各種類型傳感器安裝至機(jī)器人相應(yīng)位置，例如觸覺、視覺、聽覺等傳感器，機(jī)器人借助傳感器能夠準(zhǔn)確識(shí)別以及抓取需要安裝的零部件，并將這些部件快速安裝于指定部位。工業(yè)機(jī)器人在汽車裝配中的應(yīng)用確保了精密性、穩(wěn)定性，裝配效率提高了，工作人員工作量減輕的同時(shí)，能夠?qū)⒏嗟木εc時(shí)間放在技術(shù)改進(jìn)與研發(fā)中。

3．5汽車檢測

汽車檢測環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車出廠之前的檢測工作，重點(diǎn)是對汽車零部件尺寸進(jìn)行檢測，同時(shí)還會(huì)將大量零部件進(jìn)行有效歸類，方便快捷且精準(zhǔn)可靠，無需工作人員在檢測方面花費(fèi)大量時(shí)間，生產(chǎn)效率大幅度提高了。機(jī)器人要進(jìn)行檢測時(shí)采用的是視覺傳感以及測驗(yàn)控制模板將汽車圖像信息準(zhǔn)確獲取，通過與模型進(jìn)行比較，進(jìn)而了解汽車零部件性能，主要對比的內(nèi)容有零部件實(shí)際尺寸和模型間存在的誤差，進(jìn)而判斷偏差所處范圍，為后續(xù)改進(jìn)提供參數(shù)。同時(shí)機(jī)器人也會(huì)對汽車撞擊進(jìn)行檢測，對速率調(diào)控，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)撞擊時(shí)汽車損傷最小化，保證汽車整體性能的安全可靠性。在完成相應(yīng)檢測并合格以后，汽車才能投放市場出售，保證汽車使用更加安全。

4工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在汽車智能制造中的發(fā)展趨勢

4．1車輛結(jié)構(gòu)的不斷優(yōu)化，探索汽車發(fā)展新思路

當(dāng)前我國汽車制造過程中多使用的是金屬，極易造成環(huán)境污染。新時(shí)代新形勢新要求，國家對于環(huán)境保護(hù)越來越重視，所以汽車制造業(yè)急需尋找環(huán)保型材料取代傳統(tǒng)金屬材料，這樣才能將汽車燃油消耗降低，減少環(huán)境污染。當(dāng)今汽車行業(yè)發(fā)展進(jìn)程中，環(huán)保型、新能源、智能汽車引領(lǐng)了時(shí)代潮流，這也是汽車智能制造業(yè)未來發(fā)展的方向。新能源汽車制造中使用碳纖維、鋁錳合金等材料，不僅能夠使汽車重量減輕，而且環(huán)保美觀。但由于目前我國汽車智能制造、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)正處于研發(fā)初期階段，各方面不夠成熟，不管是車身重量減輕方面，還是在使用強(qiáng)度方面，依然需要繼續(xù)進(jìn)行研發(fā)與優(yōu)化，盡快找到更好的代替品。

4．2點(diǎn)焊質(zhì)量監(jiān)護(hù)管理的進(jìn)一步完善與優(yōu)化

在汽車制造點(diǎn)焊質(zhì)量管理中，目前我國并沒有較好的自動(dòng)檢測方法，因此多使用的是人工剝離檢測法。隨著汽車行業(yè)快速發(fā)展，新興點(diǎn)焊質(zhì)量檢測法也應(yīng)運(yùn)而生，電阻式電阻焊控制器便是當(dāng)前比較常用的方法之一，此檢測方法主要針對需要焊接的工作件進(jìn)行二次側(cè)電流以及電源輸入以后的測試，從中獲取工件焊接參數(shù)，并及時(shí)反饋至機(jī)器人控制器中，完成計(jì)算及編程以后，將點(diǎn)焊電流輸出，而每一個(gè)焊點(diǎn)處也會(huì)將電流進(jìn)行存儲(chǔ)，進(jìn)而通過此方法獲取下一焊點(diǎn)焊接參考數(shù)據(jù)。通過以上操作完成對點(diǎn)焊質(zhì)量的高效監(jiān)護(hù)與管理，這也是汽車智能制造過程中，機(jī)器人焊接操作未來發(fā)展的趨勢。

4．3激光技術(shù)優(yōu)勢的應(yīng)用以及推廣

汽車智能制造中，工業(yè)機(jī)器人激光技術(shù)應(yīng)用處于推廣階段。激光技術(shù)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)多種金屬材料的焊接，而且與傳統(tǒng)焊接技術(shù)相比，其能夠保證質(zhì)量，主要是由于激光焊接技術(shù)具備了高能量密度優(yōu)勢，產(chǎn)生熱影響的區(qū)域及范圍相對較小，待冷卻以后，部件焊接位置不易出現(xiàn)變形。而工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與激光焊接技術(shù)結(jié)合，能夠在很大程度上進(jìn)一步推動(dòng)汽車智能、自動(dòng)化、高效率制造。而機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)與激光焊接技術(shù)合理應(yīng)用，對于汽車生產(chǎn)、制造過程中焊接效率的提升非常有利，降低了誤差發(fā)生幾率，節(jié)省了人工成本，生產(chǎn)效能提高了。

5結(jié)語

社會(huì)經(jīng)濟(jì)水平日益提高，推動(dòng)了消費(fèi)市場的發(fā)展，人們對于汽車的需求也逐漸提升，這也在很大程度上促進(jìn)了汽車制造業(yè)的發(fā)展。隨著消費(fèi)者需求的多樣化，汽車制造業(yè)升級(jí)與轉(zhuǎn)型已成必然趨勢，要想滿足消費(fèi)者多樣化需求，汽車制造業(yè)要轉(zhuǎn)變理念，逐漸向智能化發(fā)展。特別是當(dāng)前我國市場經(jīng)濟(jì)體系日益完善，汽車制造業(yè)作為國民經(jīng)濟(jì)增長中的重要力量，發(fā)展前景較好，對于工業(yè)機(jī)器人的需求量也會(huì)越來越大，推動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人由原來的“機(jī)器”逐漸向著人進(jìn)化階段發(fā)展，不僅僅只是一種特殊設(shè)備，而是在關(guān)鍵環(huán)節(jié)融入了人的思維，實(shí)現(xiàn)了相互補(bǔ)充。同時(shí)將機(jī)器人與傳感技術(shù)相結(jié)合，特別是在視覺融合方法，使工業(yè)機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力不斷增強(qiáng)。而數(shù)字化也是工業(yè)機(jī)器人未來發(fā)展趨勢，云計(jì)算以及云存儲(chǔ)技術(shù)在機(jī)器人服務(wù)方面的應(yīng)用會(huì)越來越廣泛，將機(jī)器人與云端高效連接，便可以靈活運(yùn)用數(shù)據(jù)中心不同的功能，例如分析、存儲(chǔ)相關(guān)數(shù)據(jù)等。在不久的將來，工業(yè)機(jī)器人編程以及使用會(huì)變得更加方便快捷，功能越來越齊全，不僅可以實(shí)現(xiàn)柔性臂、雙臂人機(jī)協(xié)同，而且安全性以及交互性更強(qiáng)。

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作者:陳峰 單位:閩江師范高等?？茖W(xué)校