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        公務員期刊網 精選范文 路徑規劃范文

        路徑規劃精選(九篇)

        前言:一篇好文章的誕生,需要你不斷地搜集資料、整理思路,本站小編為你收集了豐富的路徑規劃主題范文,僅供參考,歡迎閱讀并收藏。

        路徑規劃

        第1篇:路徑規劃范文

        杰克韋爾奇說:“直面現實,不要把頭埋在沙子里?!?。那么企業在面對這個充滿著巨大機遇和挑戰的世界時,應該有著怎樣審慎的思考,以便更好的規劃自己的崛起之路,把握各個階段的發展策略。

        第一階段:高筑墻 廣積糧

        萬事開頭難,絕大多數的企業在成立或發展初期都是作為中小企業參與社會競爭的。由于先天的原因,往往存在這樣或那樣的缺陷和不足,比如資金、技術、智力等資源的缺乏,服務和渠道體系的不完善等。在這樣的情況下,盲目參與大范圍的市場競爭,就更加放大了企業的先天性不足,而且若戰略意圖暴露,引起競爭者的打擊和排斥,處境就會舉步維艱。

        一壇酒倒在河里,一點酒味都沒有,但倒在碗里就會酒香四溢。所以企業在起步階段切記好高騖遠,應該有多大能力辦多大事,踏踏實實,專注于區域市場,進行市場聚焦。雖然全國性企業在資金、技術、智力等資源上占有絕對優勢,但他的棋盤鋪的太大了,力量就不可避免的被分散,在各個區域市場就不再有壓倒性的統治地位。于是只要你專注于區域市場深耕細作,提高服務水平,完善渠道體系,對有限消費者的需求快速反應,就不怕強龍來擺尾!就像封建時代的諸侯,高筑墻,廣積糧,憑天時地利割據一方,就算皇帝老兒也沒奈何。

        與此同時,企業應該清醒看到自己的不足,補強自己的短板,為進一步的發展做好準備。在硬實力方面,要積極地整合利用自己和社會的資源。資金不足,就去融資,銀行不貸給你,就去借助于投資機構;智力資源不足,就多向別人請教學習,尤其是你的競爭對手;技術不行,就去和別人合作,利用別人的技術。蒙牛有句口號:“98%的資源都是整合的?!保辉谟谀阌卸嗌儋Y源,而在于你利用了多少資源;在軟實力方面,企業愿景和文化的塑造,管理水平的提高,都要積極認真的踐行。

        第二階段:轉折點

        當企業經過第一階段的積累以后,一般已成為區域市場中的佼佼者,屬于較為強勢的地方品牌,在區域市場上占有較大的市場份額。這時候,企業的處境會微妙,既已到了轉型的關鍵時期。因為區域市場空間有限,再固守于此,就會遭遇發展瓶頸。而且企業經過第一階段的積累,已經有能力走出去,參與更大范圍的市場競爭,不進則退,企業要想繼續發展,走出去已是不二選擇。

        參與大范圍市場爭奪的企業一般都是具有強勢品牌的大型企業。他們在價值鏈的各個環節都相對比較成熟,具有明顯的競爭優勢。而地方企業剛一進入全國性競爭市場就想與它們直接競爭無異于以卵擊石。這時候有兩條路對于新進入者是較為安全的。

        (一)側翼競爭策略。孫子兵法說,“進而不可御者,沖其虛也。是說進攻而敵人不可抵抗,是因為沖擊的是敵人的薄弱處,想要對你打擊也力不從心。在市場競爭極度激烈或者市場中存在消費者需要空白點時,走此路線較為安全,因為市場競爭極度激烈,你只有另辟蹊徑,避開競爭,才能生存下來求得發展?;蛘呤鞘袌鲋写嬖谙M者需求空白點,若你能填補這個空白,你也就相應的獲得了一大片市場。柒牌男裝提出了“中華立領”這一新概念,引導了一個新的服裝品類的誕生,得以迅速壯大;廣藥集團發現了人們由于生活節奏的加快,經常熬夜上火,需要一種能降火降燥的飲品,而市場上并沒有相應的飲品來滿足人們的這一需求,即使有這樣的產品也沒有好好的被推廣,占領消費者的心智,于是他們強勢推出了王老吉中藥涼茶,彌補了這一消費空白點,取得了極大的成功!地板行業中,生活家率先提出純手工制造,生活家巴洛克仿古地板隨之一炮而紅。

        (二)市場追隨策略。當市場競爭不太激烈或市場未被完全占領時,走此路線較為安全。市場競爭不太激烈,往往代表著這個市場還不太成熟,競爭者不多,跟隨市場領先者也可獲得大量的市場機會。在企業力量尚不是很強大時,這不失為一種明智的選擇,這叫做借力,市場領先者辛辛苦苦的把市場培養好了,這時你進來了,咱中國有句俗話叫:“見面分一半”,咱不說分一半了,分三分之一總行吧!想當年萬燕含辛茹苦地把VCD市場開發出來了,卻讓一班后來者白白的撿了個大便宜。

        第三階段:第二次飛躍

        當企業經過第二階段艱辛的努力以后,已經能在像全國市場等這樣的大市場占穩腳跟,在整個市場格局中占據一席之地,擠入行業的第一陣營,但這時候若想百尺竿頭,更進一步,成為市場領先者,會更加困難,因為排在你前面的都是行業巨頭。

        此種情況下,完成市場超越的最有效方式是創新,也只有創新才能真正的從競爭中突圍。彼得德魯克在《管理未來》中說,“我們必須以生產率和創新這兩座燈塔為目標。”。企業想做到市場領先,就必須用好創新這個武器,打破現有競爭秩序和游戲規則,延展市場邊界,從而越過市場領先者的防御陣地或競爭壁壘,掃除成長路上的前進障礙,成為新的的市場領導者。

        第2篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:白車身;機器人焊接;路徑規劃

        我國目前白車身焊接機器人焊接路徑規劃方面仍處于落后水平,相關路徑規劃也極為不完善,機器人工作的過程中經常出現作業順序不合理的狀況,導致生產周期增長,影響整個焊接線路的發展。所以如何制定出一條合理的路徑規劃是當前首要目標,本文立足實際就針對這個問題提出一些有效性策略。

        一、路徑規劃的意義

        白車身焊接機器人焊接中制定出一條合理的路徑規劃可以有效縮短機器人生產時間,進而縮短整個工期,提高整個生產效率,某種程度上降低了生產成本。另一方面,白車身焊接機器人焊接路徑規劃具有一定的典型性,在自動駕駛、服務機器人、挖掘機器人等路徑規劃研究方面具有重要的借鑒意義,具有較高的社會價值和經濟價值。

        二、白車身焊接機器人焊接路徑規劃

        (一)路徑規劃的基本任務

        現代化工業生產的主要目標是為了獲得較高的制造質量、取得較高的生產率,而付出較低的生產成本,這是現代企業提高自身競爭力的重要手段,也是路徑規劃中的主要任務之一,而在路徑規劃的過程中要想保證焊接質量主要取決于以下兩點:

        第一,最大程度的使用機器人工位。使用機器人工位能夠有效降低工人的勞動強度,減少人為錯誤幾率,提高焊接的準確性,保證焊接的順利進行,從而保證焊接的穩定性。

        第二,要完成所有的焊接點,保證焊接的工藝參數。

        要想實現較低的制造成本就是最大化的利用現有資源,提高機器人的工作效率,縮短機器人工位的生產周期,減少機器人的使用數量。路徑規劃的重要方向就是提高生產率,保證生產環節的順利進行,縮短生產周期,提高生產率。

        (二)路徑規劃

        白車身焊接機器人焊接路徑規劃主要有兩個分支,一是改變工藝參數,使用新的工藝方法和輔助設備。二是要提高分配的合理性、提高焊接順序的合理性,提高合理性的目標是為了減少機器人工位的生產周期。第二個分支實現的途徑主要是通過提高機器人焊接路徑的合理性,從而提高單個機器人的生產效率,最終縮短整個生產周期。

        (三)遺傳算法

        遺傳算法是進化算法中產生最早、應用最廣泛的一種基本算法,在工程技術和經濟管理領域都有廣泛的應用。遺傳算法有群體搜索和遺傳算子兩個基本特征,所謂的群體搜索打破了領域的限制,使信息可以廣泛分布于整個空間。而遺傳算子就是使染色體進行隨機操作,以降低人機交互的依賴。兩個特征保證了遺傳算法具有最優的搜索能力、最簡明的操作能力以及信息處理的隱秘能力。

        白車身焊接路徑規劃主要問題如下:

        第一,白車身中所需要焊接的焊接點眾多。

        第二,在生產的過程中常常追求沒有意義的高精度。

        第三,在解答相關問題時需要運用數學方法。

        第四,因為方案最終應用于企業,所以數學方法最好要簡潔明了,便于學習。

        綜上,在路徑研究時需要運用遺傳算法,主要優勢在于:

        第一,遺傳算法的計算步驟比較簡單明了,在實際操作時便于學習和使用。在計算時大大減少了計算量,從而節約時間。

        第二,能夠在很大程度上優化焊接作業順序,減輕焊接的工作量。

        第三,減少定量分析與定性分析的工作量。

        第四,能夠很好的掌控全局,在全局中找到最優解。

        三、路徑規劃的仿真

        (一)仿真系統的各要素

        路徑仿真系統一般要具有以下幾個基本要素:

        第一,對仿真問題的描述。模型和仿真運行控制共同組成了一個仿真系統,而一個特定的模型又是由一個參數和一組參數值構成。例如白車身點焊機器人焊接路徑的參數模型一般包括家具模型、機器人模型、側圍模型,在這基礎之上還加入了具體的參數值,就形成了特定的模型。

        第二,行為產生器。模型確定以后就要對模型進行試驗,這是一套試驗的軟件,行為產生器可以生成一組根據時間變化的數據,這類數據是仿真的物資基礎。

        第三,模型行為及對行為的處理。

        模型行為可以大致分為三種:軌跡行為、結構行為以及點行為。

        仿真系統中都要獲取軌跡行為,這些行為的獲取主要是根據時間的推移而產生的。

        (二)仿真軟件的選擇

        一個完善的機器人仿真系統可以依據機器人的運動學、動力學、行為軌跡等多項內容進行仿真計算,并可以根據機器人的實際操作內容進行仿真操作過程,并不依賴于真正的機器人。但目前最主要的工作是對機器人的路徑規劃做一個仿真方案,而不是設計出一個機器人的仿真系統。在進行機器人路徑規劃時需要一定的條件,在現實生活中可以有多個選擇,最好的選擇就是使用一些類似CAR這種專業軟件,如果條件不允許可以選擇VC++或者使用CATIA等軟件進行仿真。VC++自主編寫的優點在于針對性比較強,在做路徑時可以考慮多方面因素,然而缺點是不能建立詳細的三維模型,在實際操作時不能全方面的展現白車身焊接工位情況,且工作量較大。CATIA與VC++相比最大的優勢就是可以建立詳細的三維模型,能夠全方位展現工位情況,仿真軌跡最為真實,在仿真過程中還可以檢查是否干涉。而缺點也是比較明顯的,在仿真的過程中不能將動力學和控制算法考慮在內。

        四、小結

        白車身主要是以鋼結構為主的支架,是汽車中重要組成部分。而車身制造是整個環節中比較復雜又極為重要的一環,影響整個汽車的質量。我國研究白車身焊接機器人焊接路徑仍處于落后階段,為了提高綜合競爭力需要加大技術投資,提高我國白車身制造綜合競爭。

        參考文獻:

        [1]王立東.基于Christofides算法的白車身焊接機器人路徑優化[J].河西學院學報,2011,27(2):96-100.

        第3篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:清潔機器人;路徑規劃;深度優先遍歷搜索;全區域覆蓋

        中圖分類號:TP24 文獻標識碼:A 文章編號:1674-7712 (2012) 14-0047-02

        一、引言

        移動機器人的研究始于60年代末期。所謂移動機器人,就是一種具有高度自規劃、自組織、自適應能力,適合于在復雜的非結構環境中工作的機器人。

        我國從20 世紀90 年代開始進行智能掃地清潔機器人的技術跟蹤研究,但由于環境的特殊性和清潔機器人自身的特點,國內智能掃地機器人的智能水平較低,目前仍處于初級研究階段,許多關鍵技術如定位、環境建模、路徑規劃、傳感器等都有待進一步解決。

        室內地面清潔是一項枯燥乏味的重復性勞動,傳統吸塵器工作時不僅需要人的參與,而且操作安放不便、清潔效率低、效果差,實現清潔作業自動化與智能化是高效高質清潔的有效途徑。智能掃地機器人是將移動機器人技術和吸塵器技術有機結合起來以實現室內環境半自主或自主清潔的一種環保、健康、智能型的服務性機器人。

        第4篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:快速搜索隨機樹;汽車局部路徑規劃;高斯分布;路徑跟隨

        中圖分類號:TP242 文獻標志碼:A

        An Improved RRT Algorithm of Local Path Planning for Vehicle Collision Avoidance

        SONG Xiaolin,ZHOU Nan,HUANG Zhengyu,CAO Haotian

        (Stake Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body, Hunan University,Changsha 410082,China)

        Abstract:The original Rapidly-exploring Random Trees(RRT) algorithm has a rapid exploring-speed and short required time in path planning though it has large randomness and lacks of constraints. Thus, an improved RRT was proposed where the expected paths were built in both straight and curved roads. The random points were accorded with normal distribution around the expected paths. Heuristic search method that led the random points to the goal with a certain probability was also used for improvement. Compared with the original RRT algorithm, it performs quite well in both time-efficient and path quality in the simulation. Meanwhile, the effectiveness of the improved RRT algorithm was verified in Prescan. The path can be followed well and the secure lateral acceleration was satisfied. In conclusion, the improved RRT is effective in the path planning for vehicle collision avoidance.

        Key words: rapidly-exploring random trees; vehicle path planning; Gauss distribution; path following

        近年來隨著汽車向智能化的不斷發展,無人駕駛汽車技術引得越來越多人開始關注.路徑規劃作為其中一項關鍵技術,許多學者開展了有益的探索,并取得了一些研究成果.比如A*算法[1]、D*算法[2]等啟發式搜索算法,在復雜環境下有著很好的規劃速度,但是路徑并不理想;人工勢場法[3]是一種虛擬力算法,其優點是規劃的路徑平滑,但是容易陷入局部最優解;人工勢場法與彈性繩模型結合[4-6]在車輛局部路徑規劃時有理想的路徑,但由于模型比較復雜,搜索效率低;此外蟻群算法、遺傳算法、神經網絡算法、水滴算法等智能仿生算法[7-10],在理復雜動態環境信息時有較好表現,但由于需迭代計算,時效性不夠好.

        快速搜索隨機樹算法(RRT)[11]由Lavalle于1998年提出,是一種基于樹結構的典型算法,在移動機器人路徑規劃中有著較早應用.由于算法在進行路徑規劃時是隨機采樣,不需要預處理,因此有著很快的搜索速度.路徑點之間可以經過運動學、動力學仿真生成可執行曲線,因此該方法可用于解決含有運動學約束的路徑規劃問題.但RRT算法存在一些不足:1)重現性差,對同一環境進行多次路徑規劃結果不同;2)尋找最優或者次優路徑能力較差;3)隨機采樣點在整個可行域內隨機尋點的搜索方式,存在很多不必要的運算,影響算法速度.

        隨著RRT算法的應用和改進,一些學者也提出了不同的方法.偏向RRT[12]以及雙向RRT[13]的提出使得算法的搜索效率得到了提高;DRRT[14]與MP-RRT[15]原算法在搜索路徑的穩定性上做出了改進.但上述改進之后的結果并不適用于汽車行駛路徑.針對以上不足,本文將建立道路模型,考慮路徑約束,改進RRT算法,使其規劃出的路徑能夠適用于汽車運動.

        1 道路環境建模

        在環境已知的情況下,建立道路環境模型.直道環境模型根據道路長度以及車道寬即可得到,彎道環境模型如圖1所示,位于道路上的慣性坐標系的原點選取在道路中心線上,道路寬度為W,規劃起始點即主車位置A,目標點C,障礙車位置為B.高速路直線之間的緩和曲線通常采用回旋線來實現平滑過渡,回旋線的特征是其曲率變化為常數.假定長度為l的回旋線線段起始曲率為C1,終止曲率為Cf,變化常數為C2,則有C(l)=C1+C2×l成立,C2=(Cf-C1)/l.回旋線常采用多項式逼近的形式表示:

        式中:R0為道路中心線初始橫向偏移;C0為初始的方向角.根據圖1,結合邊界條件R(0)=0,R′(0)=0可以將R0和C0消除掉.

        為了保持車道寬度一致,彎道的左右邊界是通過中心線上點向著其法線方向上下平移單個車道寬度來得到.在道路坐標系下中心線上的點可由式(2)表示.

        中心線上一點的切向量和法向量則可以表示成:

        因此道路左右界則可以由(4)來表示

        2 RRT算法原理

        基本的RRT算法如圖2所示,RRT算法以給定的起始點為隨機樹根節點,根據當前環境快速有效地搜索可行域空間,通過隨機采樣點,將搜索導向空白區域并增加隨機樹的葉節點直至目標點區域,從而生成從起始點到目標點的路徑.

        算法的一般步驟如下:

        1)首先通過environment()函數建立環境數據模型,初始化各項參數;

        2) 通過while循環來判斷樹節點是否達到目標點goal范圍內,若沒有,則開始擴展點.先生成隨機采樣點Prand,在樹節點上通過函數Nearest()選擇距離Prand最近的樹節點作為擴展節點Pnear,通過擴展函數New得到新的樹節點Tnew,并將其添加到隨機樹上,直到循環終止.

        3)通過getpath()函數來得到生成的路徑path.

        原算法主體程序如下:

        如圖3所示,傳統的RRT算法應用到車輛路徑規劃中存在以下問題:

        1)由于隨機采樣點隨機性大,導致搜索空間中有過多的冗余搜索,表現為搜索樹布滿了道路環境空間;

        2)搜索出來的路徑曲率變化過大,甚至出現小范圍內直角變化,這樣的路徑并不能滿足汽車行駛的正常狀態;

        3)路徑在靠近障礙時才開始避障,對于運動中的汽車會造成失穩或者與障礙物發生碰撞.

        道路長度/m

        3 RRT算法的改進

        3.1 期望路徑模型

        針對原RRT算法表現出來的問題,提出了一種隨機采樣點高斯分布的改進RRT算法.根據汽車行駛環境不同,設計了兩種期望路徑模型.

        3.1.1 直道模型

        駕駛經驗豐富的駕駛員期望的避障路徑模型如圖4(a)所示.期望路徑以函數Epz表示,其中各段均為直線段,start為起始點,goal為目標點.

        提前避障在車輛避障路徑規劃中是必要的,故在模型中需要添加提前避障距離S,并根據車速調整大小.設V為當前車速,tc為換道時間,通常完成換道時間tc為1~2 s,ΔS為自定義安全提前量.

        對于車速為V的汽車其剎車距離

        則提前避障距離

        圖4(a)中fz2表示提前避障區域,區間長度為S,fz4區間長度也為S.

        期望路徑只是粗略的路徑模型,在此基礎上進行平滑得出的路徑并不能滿足汽車安全穩定行駛的要求.因此采用RRT算法進行路徑尋優搜索.為了使隨機采樣點分布在期望路徑周圍,利用高斯分布函數生成的點集中在其均值周圍的特點,結合期望路徑函數則可以實現這一目的.在道路坐標系下隨機采樣點的高斯分布概率函數為:

        令μ=Epz(x),則可以得到如圖4(b)所示的隨機采樣點分布趨勢圖.

        道路長度/m(a)期望路徑模型

        道路長度/m(b)隨機采樣點高斯分布

        σ的大小決定了隨機點在Epz(x)周圍的集中程度,σ越小越靠近Epz(x).特別地,對于fz2與fz4周圍的隨機采樣點,如圖4(a)以fz2為例,通過相應水平范圍的隨機點高斯分布旋轉處理得到,即對

        旋轉角度:

        3.1.2 彎道模型

        將彎道分為多段,采用直線代替彎道曲線的形式來完成期望路徑模型的建立.如圖5(a)彎道的期望路徑以函數Epw來表示.

        隨機采樣點在fw各段函數區間的分布同直道的處理相同,從而可以得到如圖5(b)所示的分布趨勢圖.

        3.2 約束條件

        要使一條規劃出來的路徑有效地應用于汽車運動,即路徑可跟蹤,則規劃路徑時必須滿足道路環境約束.首先,隨機樹節點的生成要滿足道路環境約束,設Bleft,Bright分別為道路的左右邊界,則樹節點位置坐標要滿足:

        考慮到汽車是具有幾何形體的,設其車寬為D,則上述y方向的約束變為:

        假定汽車質心沿著規劃的路徑運動,為了保證行駛過程中的穩定性,規劃出的路徑的曲率變化不能過大.若在實際情況下前輪最大轉角為θmax,則路徑中子節點與其父節點的連線和父節點與其父節點的連線之間的夾角β必須滿足β

        其中:K1為直線TaTb的斜率;K2為TcTb的斜率.βT為夾角限制值.

        為了保證所擴展的點不與障礙車有交集,即樹節點不與障礙車碰撞的要求,采用安全橢圓包絡障礙車,并適當放大安全橢圓以保證避障要求.若新節點與其父節點的連線不與安全橢圓相交,則所擴展的新點滿足避障要求.取連線上的五等分點Pi(x,y),則約束方程表現為:

        其中(xob,yob)為障礙車的位置,半車長a=2 m;半車寬b=1 m;s為安全橢圓放大系數,當s=2時,安全橢圓正好包絡矩形的障礙車,因此從安全避障考慮,s≥2.

        3.3 啟發式搜索

        原算法在擴展隨機樹時,由于缺乏導向機制,算法的收斂速度在一定程度上受到了影響,為了提高算法計算速度,引入啟發式機制來對隨機采樣點以及隨機樹節點的選擇進行處理.采樣點Prand在隨機生成過程中會以一定概率ρ0選擇目標點,從而將隨機樹節點向目標點引導,通常ρ0=0.1.

        其中,GaussRand()為隨機采樣點生成函數.

        另外,在選擇Pnear時不再單獨以距離Prand最近作為選擇標準,而是以隨機樹節點的擇優系數Ch來決定,Pnear確定為Ch值最小所對應的樹節點.

        其中ωi,ωj為權重系數,且ωi+ωj=1;Dpr為樹節點到Prand的距離,Dg為樹節點到目標點goal的距離.當ωj>ωi時,選擇出的Pnear具有向目說憧拷的趨勢.通過以上啟發式的處理,使得算法更快地收斂,減少計算時間.

        3.4 平滑處理

        RRT算法規劃出來的路徑通常會存在小范圍內的曲折現象,路徑并不連續.為了使得路徑能夠滿足汽車在運動時的穩定性和安全性要求,需要對規劃出來的路徑進行光滑處理.B樣條在處理路徑光滑時能夠不改變整個路徑形狀而進行局部調整[16],利用B樣條這一特性,來對算法所規劃出來的路徑進行插值擬合,從而達到光滑路徑的目的,通常所采用的為3次B樣條曲線.

        當有m+1個控制頂點Pi(i=0,1,…,m)時,3次B樣條曲線表示為:

        3.5 算法流程

        隨機樹節點的擴展受到隨機采樣點的影響,通過以上方式的處理,隨機采樣點不再是在可行域內隨機分布,而是具有一定的趨向性.這樣使得隨機樹節點的分布也具有趨向性,算法的隨機性得到了改善,所規劃出來的路徑質量得到提高.主體程序如下:

        算法的實現過程如下:

        1)初始化階段,首先通過environment()函數建立道路環境模型,根據現有的環境模型,以expect()函數建立期望路徑模型.

        2) 路徑求解階段,進入while循環來判斷樹節點是否達到目標點goal范圍內,若沒有,則開始擴展點.隨機采樣點Prand通過Pick()函數在goal和GaussRand()函數所生成的點之間進行概率選擇;根據當前Prand計算樹節點的擇優系數Ch,并由Fitbest()函數得出Pnear;通過函數New在Pnear的基礎上擴展出新節點Tnew,當新節點滿足約束函數constraint()時,新節點則添加到整個隨機樹Tree上,否則,返回循環重新尋點直到其終止.

        3)路徑處理階段,getPath()函數從所得的Tree中獲取最短路徑,最后通過函數smoothing()對所得路徑path進行光滑處理,得到一條平緩的路徑.

        4 仿真實驗驗證

        改進的RRT在應用于信息多變的不確定環境時會存在建模困難的缺陷,本文主要對確定車道環境下的改進RRT開展研究.由于條件有限,不能在實際車輛中進行試驗驗證.而Prescan軟件能夠對實際場景進行建模,并且有根據實車建立的車輛模型數據庫,能夠模擬實際車輛行駛過程.因此,為驗證改進RRT算法的有效性,在Prescan軟件平臺中搭建直道和彎道場景如圖6所示,仿真實驗硬件平臺Win10+Core-i7@3.6Hz+ARM@8G.仿真參數如表1~表3所示.

        4.1 規劃時間的影響參數分析

        影響算法計算效率的重要參數主要包括搜索步長ΔL、約束夾角βT.步長越小,為了搜索到目標點所需要的節點數目也就越多,計算時間越長;約束夾角βT越小,規劃路徑也越平緩,但計算時間也越長.改變步長以及約束夾角并進行大量仿真實驗,統計表明:在ΔL=3,βT=15°時,改進RRT算法在規劃時間以及路徑效果上的綜合表現較好.圖7為ΔL=3時,不同角度下計算時間的統計,以20次計算時間平均值做一次統計.

        4.2 規劃路徑對比

        為說明改進RRT算法的效果,在直道場景中,采用了其余2種規劃算法來進行對比.一種是蟻群算法[7],另一種是彈性繩算法[5].直道仿真對比結果如圖8所示,改進前后的算法規劃效果在彎道中的對比如圖9所示,路徑效果參數對比如表4所示.由圖和表的結果對比可知:

        1)相對于蟻群算法和原RRT算法,改進RRT算法與彈性繩算法規劃的路徑都更為平滑,不存在頻繁的大曲率變化,且路徑較短.

        2)從直道的規劃時間上看,傳統的蟻群算法用時最長,而彈性繩算法平均計算時間為1.42 s.改進后的RRT算法平均計算時間0.25 s,相對于原RRT計算時間略有增加,這是由于增加了模型處理過程以及各約束條件所導致的.但與其余2種算法相比,改進RRT算法依然保持其在計算時間上的優勢.

        3) 原RRT算法在靠近障礙時才開始避障,改進RRT算法能夠實現提前避障,并且根據車速不同自動調節避障提前量,這對安全行駛很重要.

        4.3 路徑跟隨驗證

        對一條規劃出來的路徑,需要驗證其有效性,即路徑的跟隨性,本文采用路徑跟隨時主車的側向加速度曲線監測路徑的穩定性,跟隨速度20 m/s.直道和彎道仿真結果分別如圖10、圖11所示.

        由圖10(a)(b)可知,直道跟隨路徑基本和目標路徑一致,跟隨誤差在0.2 m以內,誤差較小;車輛保持穩定行駛時的最大側向加速度由地面附著力決定,通常為0.8g.由圖10(c)可知,跟隨時的側向加速度在0.4g以內,說明整個過程中都能夠保證主車按照路徑行駛時的穩定性.彎道仿真結果如圖11所示,跟隨誤差都在0.1 m以內,跟隨效果好;側向加速度都在0.5g范圍內,滿足穩定性要求.

        5 結 論

        本文在將RRT算法應用到汽車避障局部路徑規劃時,針對原算法在隨機性以及路徑曲率變化上的不足,建立了直道和彎道的期望路徑模型,使隨機采樣點在期望路徑模型周圍近似呈高斯分布,采用啟發式搜索方式使采樣點和隨機樹節點向目標點靠近,從而降低算法的隨機性;并且在路徑規劃時加入約束,使得所規劃出的路徑更為合理.仿真實驗結果表明:改進RRT算法不僅規劃出的路徑質量高、實時好、跟隨性強,而且車輛的穩定性也滿足要求.因此,改進RRT算法可以應用于實時汽車路徑規劃.

        參考文獻

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        第5篇:路徑規劃范文

        [關鍵詞]學校管理;發展規劃;學校文化

        隨著當前學校教育改革的不斷深入,重塑學校文化、用文化再造學校已成為學校管理者的共識。然而觀念的革新并不等于行動的有效改進,文化學路向只是為學校發展提供了一種新的視角和思維方式。學校教育的特殊性以及學校文化的復雜與多相決定了將學校教育過程和文化創造相結合是一項艱巨的變革。欲以學校文化統攝學校整體發展進而實現學校教育的創造性轉換,需要學校管理者尤其是決策者在處理涉及學校發展根本利益、長遠目標等戰略性問題方面,具有更高的戰略性謀劃能力和水平。

        一、學校發展規劃的若干現狀

        “戰略”一詞來源于希臘語strategos,其含義為“將軍指揮軍隊的藝術”。在教育領域,美、英等國家繼20世紀80年代中期推行“校本管理”后,又于20世紀90年代進一步倡導實施“戰略管理”,強調學校要把自身條件與環境相適應,來謀求學校的生存和發展。同樣,我國教育研究者在及時借鑒其他領域關于戰略管理實踐研究最新成果的基礎上,運用多學科理論對學校戰略管理進行了積極探索。但是,在學校戰略管理實踐尤其是學校文化發展戰略的謀劃方面,無論是理論應用還是實踐探究均顯得相對滯后。

        在此,綜合江蘇省普通高中星級評估專家對江蘇省部分三星、四星級高中(相當于原省重點高中、國家級示范高中)發展規劃的剖析,我們可以將當前學校發展規劃中存在的共性不足概括為以下四個方面。

        第一,在發展的目標和內涵上,一些學校雖已有幾十年的辦學歷史,但由于學校管理者缺乏科學而深刻的戰略性思考,學校始終未能形成有個性特征的辦學思想和實踐方式,學校發展目標不明確、學校發展定位特別是目標定位不準確,未能更好地制訂出遠期、中期和近期規劃來引領學校的發展。同時,由于未能真正發揮教育評估應有的導向功能,部分四星級高中未能充分關注示范性、實驗性的內涵建設,未能把課程建設、隊伍建設作為學校發展的兩大戰略支柱,使學校從外延式發展轉入內涵式發展。

        第二,在發展的方向和路徑上,一些學校管理者雖然具有較為強烈的打造品牌意識,但在發展的方向和路徑上卻是致力于做大與快速擴張,特別是某些經濟欠發達地區熱衷于超大規模學校的易地新建,舉債“圈地”動輒數百畝,招生規模膨脹了三四十倍。創品牌固然要有規模,但更要有質量,學校應處理好做大與做強的關系,要“做精做強”。

        第三,在規劃的內容和結構上,一些學校的發展規劃在內容上“缺少針對性、示范性”,提法上“不準確,操作上不切合實際”,既無清晰的目標體系和計劃體系,又無有力的保障體系和監控體系。同時,一些學校在內容闡述上也較為普遍地存在不具有個性,未富含先進理念目未能獨特表述等問題。

        第四,在特色的定位和提煉上,一些學校對辦學特色的理解存在偏差,或是以為特色就是高考質量,或是將培養少數音體美特長生渲染為特色。部分學校雖然有一些辦學亮點或者說在特色建設方面取得了初步成效,但依然未能總結、提煉出“人無我有、人有我精”的個性化辦學經驗,未能將學校特有的傳統優勢與辦學特色相融合,未能進一步梳理出能夠支撐學校整體發展的辦學特色。

        二、學校發展規劃的問題歸因

        造成學校發展規劃存在諸多欠缺的原因是多方面的。就學校外部因素而言,由于學校發展規劃在整個教育規劃體系中屬于微觀層面,是區域教育規劃下的子規劃。區域經濟發展的不平衡、區域教育發展水平的差異是制約學校發展規劃“應然”功能實現的客觀因素,而各級政府的教育決策力、地方教育行政部門統籌規劃的科學化水平,是決定學校教育在滿足學生和社會需要、達成個人和社會目標方面能取得何等效率與效益的重要潛在因素。從學校內部角度看,原因主要有以下幾點。

        (一)對規劃的必要性認識不夠

        有的學校管理者認為,學校發展規劃是一種可有可無的東西,與其花費那么多精力搞規劃,不如把力氣用在“實際”工作中。這種所謂的“苦干、實干”,極易使學校步入盲目實踐的境地,也不可能使學校實現可持續發展。這種觀念所表征的正是學校管理者對規劃的功能缺乏科學、完整的認識以及自身教育理論素養的不足。

        (二)在規劃制訂過程中的自主、創造意識不強

        學校發展規劃應是學校管理者集全員之智慧,積極尋找學校發展中存在的問題,科學預測學校發展前景,主動提出實現目標優化所需的計劃、方法和途徑的一個自主且富有創造性的過程。但是囿于傳統的思維方式或工作惰性,有的學校管理者在發展規劃的制訂上習慣于被動接受而不是主動設計,或是把上級教育行政部門的區域性、綱要性規劃變通照抄,或是把其他學校的發展規劃變相換臉,使發展規劃形同虛設,缺乏實際意義。有的學校管理者雖然在發展規劃上也經過一番斟酌,但由于既未經過全校師生的共同參與和研究,也未經過各方專家的多重論證,因此無法形成實施合力。

        (三)對學校發展定位的適切性把握不準

        科學的規劃必須建立在科學診斷、預測的基礎之上。有些學校之所以對自身發展定位不準確,一是對自身的發展現狀認識不清、分析不透,既沒有明確的量化分析,又未進行足夠的質的研究;二是對發展規劃問題本身的復雜性、學校組織系統內部結構的多樣性以及學校內外環境影響的交互性等認識不足,在決策上偏好于支持性信息,且不同程度地存在急功近利的傾向;三是對區域間的教育基礎、經濟水平、人口、地理等方面的差異性認識不夠,或是把研究的視域僅僅局限于本校,或是脫離學校實際的資源條件、辦學的基本規律,一味地強調規模而無視其他因素。

        (四)對規劃回溯性再評估的關注度不足

        大部分學校管理者雖已意識到發展規劃需要通過領導班子建設、教師隊伍建設、資金的落實和正常周轉等予以保障,但常常忽視對發展規劃進行必要的全程監控和再評估。學校發展規劃不僅要注重靜態的規劃結果,更要關注動態的規劃及其實施過程。學校應借助回溯性再評估來檢測目標的達成度,實現信息的循環反饋,以便及時有效地修正、調整工作目標。然而,在學校發展規劃的實施過程中缺乏完善的內部評價機制加以監督已是大多數學校發展規劃的軟肋。

        三、學校文化發展戰略是學校發展規劃的基點

        重大的改革不是在實施單項的革新,而是在變革學校的文化和結構。因此,針對教育發展的趨勢,根據學校所處區域的社會、經濟、文化背景以及學校自身的歷史、文化傳統,謀劃符合國情、區域特點和學校特色的學校文化發展戰略是學校發展規劃構建的基點。

        鑒于學校戰略管理的要求以及學校發展規劃中存在的現實缺失,學校管理者在建構學校文化發展戰略時必須重點關注這樣三類問題:第一,學校文化的地位和內外環境如何,如何對變化中的環境作出反應并積極促成學校文化的革新;第二,建設怎樣的學校文化,戰略目標是什么;第三,怎樣才能達到預期的目標,應如何配置各項文化資源、實施怎樣的戰略對策。在具體實踐中,我們可從以下三個方面展開。

        (一)對學校文化內外環境的發展戰略分析

        戰略管理不同于目標管理、質量管理等常規管理的特點之一在于它不只是關注學校本身,而是更為重視學校與環境的關系,因為任何一所學校的生存和發展都不可避免地受到它所處環境的影響和制約。雖然學校與其所處環境的影響是相互的,但就影響力而言,環境的影響力遠大于一個學校組織對環境的影響力,所以環境是制訂學校發展戰略的重要依據。學校管理者必須對特定戰略時期內學校文化發展內、外環境進行綜合調查、評價和預測,充分認識學校所在環境的特點,預見并適應其可能性的變化,努力實現學校與環境的高協調性。

        對學校文化發展內外環境的分析,管理者除了可參照通常采用的SWOT分析法(態勢分析法)、系統分析法等之外,對學校文化進行自我診斷也是一種可行的嘗試。學校管理者可從日常的教育工作行為現象人手,針對學校工作當前關注的重點,對學校組織的一致性程度和自主駕馭程度等進行診斷。例如,每一所學校都有日作息時間表,對于這校校均有、人人司空見慣之物,很少有人會去深入思考它與學校文化之間的關聯。事實上,日作息時間表既制約著師生日常活動的時間和空間,作為學校傳統文化的一部分,它又是限定學校本身的首要象征,具有強大的文化特征,在學校生活中起著至關重要的作用。在幫助學校營造組織氣氛方面,它“不僅僅對教師和學生的行為施加權力,而且形成了他們‘學校是什么、應該是什么’的概念,限定了什么是可能的、什么是不可能的,指令什么是正確的、什么是不正確的”。

        (二)學校文化發展戰略選擇

        發展戰略選擇是管理者在對學校文化發展內外環境分析后形成戰略方案、評價戰略方案進而對戰略方案加以選擇、優化的過程。通過發展戰略分析,學校在兼顧一般戰略、備戰戰略或可替代戰略等發展戰略的基礎上,形成多種可供選擇的戰略方案;在堅持適宜性、可行性、可接受性等評價標準的基礎上,對戰略方案進行分析比較;圍繞學校文化發展的目標和任務,結合學校文化發展環境的現實狀況以及自身的教育特色、發展重點,最終將經過評價的優化選項予以確定。

        當然,現實中的學校文化是復雜多樣的。對于實際運行中的學校而言,發展所面臨的環境條件不可能只是優勢、劣勢、機遇與威脅等之中的某一方面而極可能是多方面的綜合。因此,對發展戰略的分析和選擇,學校管理者不能局限于某些常用或通用的分析方法和一般的發展戰略,而需要審時度勢、敏銳鑒別、靈活選擇并加以創造性地運用。例如,學校管理者可從學校實際出發,選擇特色文化發展戰略、一體化發展戰略和學習型組織發展戰略等。但另一方面,學校管理者也不能一味地以學校個性來拒斥科學的分析方法和極具問題解決適切性的發展戰略,如系統分析法所強調的戰略定位和系統分析兩大環節就頗值得借鑒,因為學校管理者必須始終對戰略定位這一最為基礎的戰略思考給予高度的重視。

        (三)學校文化發展戰略實施

        發展戰略實施即是管理者將選擇、優化的發展戰略轉化為具體行動并達到預期戰略目標的過程。學校文化的延續性使學校文化改革的過程具有一定的滯后性,而原有根深蒂固的觀念較易遮蔽學校管理者的視野,特定的文化因曾經有效而被固守。這既表明發展戰略實施的復雜與艱巨,也意味著相比于發展戰略的分析與選擇,發展戰略的實施顯得更為關鍵。所以在實施戰略轉化的行動過程中,學校管理者必須把握好戰略的操作化、制度化和控制化這三個重要環節。

        第一,針對學校文化發展的狀況和學校自身特點,構建起學校文化發展總目標之下的近期、中遠期目標乃至各個學期、每個學年的具體目標,形成一個支持總體目標的網絡,保證學校文化發展目標的清晰、持續與穩定。

        第二,通過學校文化要素的系統整合和組織運行機制的改善,進一步發揮學校文化的導向、凝聚、激勵功能,借助學校制度文化的健全與完善將選擇、優化的發展戰略落實到學校文化主體和客體、學校文化場的建設之中。

        第三,建立學校文化的自我診斷與評價、保障與監控機制,使學校文化主體在積極參與戰略實施的同時能自覺地進行自我反思和研究,借助具有適用性的學校文化發展保障體系和自我監控機制,實現學校文化的持續改進和提高。

        第6篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:物流系統;智能化;車輛路徑;規劃

        中圖分類號:P208 文獻標識碼:A 文章編號:1007-9599 (2013) 02-0000-02

        1 概述

        物流產業隨著基礎工業的不斷壯大及消費市場的蓬勃發展而快速興起。而中國的物流企業不論從技術裝備還是管理水平與國外仍存在較大差距,概括起來有一下幾個方面:對現代物流理念上的差距,企業規模方面的差距,社會需求方面的差距,管理體制方面的差距,專業手段方面的差距,專門人才方面的差距。據對美國物流業的統計與分析,以運輸為主的物流企業年平均資產回報率為8.3%(irr),倉儲為7.1%,綜合服務為14.8%。在中國大部分物流企業的年平均資產回報率僅為1%。這一數據,不僅說明了中國物流效率低下,同時企業仍有很大的空間通過物流來降低成本。

        如何應用先進的技術手段來提高物流業的經營效率,及時高效、經濟地將商品配送到客戶手中,成了大家探討的話題,這也就是現代物流領域中備受關注的車輛路徑問題(vehicle routing problem,VRP)。物流配送路徑規劃的優化與否,對物流配送效率、費用和服務水平影響較大。而此類問題都涉及如何處理大量的空間數據與屬性數據而縮短物流時間、降低成本的問題。

        地理信息系統作為不僅具有對空間和屬性數據采集、處理和顯示功能,而且可為系統用戶進行預測,監測、規劃管理和決策提供科學依據。它可以有效的結合最優路徑、各種VRP模型、車輛行駛成本等要素,在可視化分析以及物流規劃路徑分析等方面具有不可替代的作用。GIS技術與現代物流工程技術相結合,給現代物流行業提供了巨大的發展空間,為物流企業完善管理手段、減低管理成本、提高經濟效益、最終提升核心競爭力提供了機遇。

        2 技術實現途徑研究

        物流配送車輛路線優化問題由Dautzig和Ramser于1959年首次提出,該問題一般定義為:對一系列給定的顧客(取貨點或送貨點),確定適當的配送車輛行駛路線,使其從配送中心出發,有序地通過它們,最后返回配送中心。并在滿足一定的約束條件下(如車輛容量限制、顧客需求量、交發貨時間等),達到一定的目標(如路程最短、費用最少等)。配送中心的每次配送活動通常面對多個非固定用戶,并且這些用戶分布在不同的地點,同時他們的配送時間和配送數量也都不盡相同。如果配送中心不合理規劃車輛、貨物的運輸路線,常會影響了配送服務水平,還會造成運輸成本的上升,因此對車輛及貨物的配送路線進行規劃是配送中心的一項重要工作。

        車輛路線優化問題一般可根據空間特性和時間特性分為車輛路線規劃問題和車輛調度問題。當不考慮時間要求,僅根據空間位置安排車輛的線路時稱為車輛線路或車輛路徑規劃問題(VRP)。當考慮時間要求安排運輸線路時稱為車輛調度問題(VSP)。本文不考慮時間要求,主要針對第一類VRP問題,提出相應的技術實現方案研究。

        典型的VRP具有以下特征:(1)所有車輛從倉庫出發,并最終回到倉庫;(2)所有車輛必須滿足一定的約束;(3)多輛車負責多個客戶;(4)每個客戶由一輛車訪問一次;(5)車輛的路線上可以取送貨。目前研究的車輛路線規劃的模型主要有兩類,一類為網絡圖模型,另一類為數學模型。由于VRP難以用精確算發求解,啟發式算法是求解車輛運輸問題的主要方法,多年來許多學者對車輛運輸問題進行了研究,提出了各種各樣的啟發式方法。

        物流公司的業務一般具有配送范圍廣的特點,本文主要針對大范圍跨省配送的案例進行智能路徑規劃,因此影響因素較多,主要包括:(1)大范圍、跨省的配送交通網絡圖;(2)復雜的車輛運作規則,包括運行時間、運載能力、運行成本計算、駕駛員工作時間限制等;(3)復雜的道路選擇優先級;(4)復雜的運輸車輛優先級;(5)客戶訂單及運輸車輛數據;(6)取貨及分發過程;(7)繁雜的配送規則,如倉庫、貨物、客戶的時間等;(8)運輸車輛的重復利用,要求同一輛車在符合多個約束條件下盡可能多的參與到不同路線的配送中。

        本文主要基于ArcObjects的網絡分析和地圖展示等組件進行二次開發,同時對其提供的車輛路徑規劃算法進行了拓展性研究。

        3 功能模塊設計方案

        3.1 軟件架構設計

        系統建設遵循SOA架構,由數據資源層、組件層、服務層和表現層組成。數據資源層包括各種數據庫、關系型數據庫和空間數據庫引擎ArcSDE,實現對物流業務數據的存儲和管理;組件層包括接口協議、GIS組件、其他中間件;服務層實現計算功能,接受表現層的請求進行計算;表現層采用多種形式展現分析結果。

        3.2 軟件功能設計

        本系統是物流業務管理系統的一部分,主要提供歷史數據管理模塊、線路優化分析模塊、地圖操作模塊,同時提供與其他相關業務系統的擴展功能。

        (1)線路優化分析模塊

        線路優化分析模塊是系統的關鍵,提供兩種分析結果:一種是基于AO自帶的網絡分析模塊設計,計算分析結果;另一種是歷次根據具體路況等信息的實際調度結果。

        實際調度結果來自車輛GPS監控數據,并將實際調度結果作為輸入,用來校正線路優化分析方法,最后生成最優路徑規劃。

        (2)地圖展示模塊

        地圖展示模塊,在配送交通網絡圖上展示道路基本信息、周邊環境、倉庫及客戶地點、車輛位置信息等。同時將各種車輛路徑規劃分析結果以地圖形式展示。基于ArcGIS提供的基礎地圖操作功能,實現地圖縮放、瀏覽、鷹眼、圖層控制、測量、選擇、標注、信息查詢等功能。

        (3)歷史數據管理模塊

        歷史數據管理主要存儲歷史客戶訂單數據、實時路況信息、歷史路徑規劃分析結果、實際運輸路徑等,可支持對歷史數據的查詢和修改。

        (4)擴展功能模塊

        提供與其他相關業務系統、車載GPS設備、車輛監控設備等的接口,便于系統的擴展。

        3.4 數據庫設計

        本系統中涉及的數據庫主要包括元數據庫、基礎地理空間數據庫、業務數據庫、分析模型數據庫、歷史數據庫等。

        4 結束語

        本文將物流車輛路徑規劃理論算法的研究與地理信息系統的網絡分析模塊相結合,經過二次開發,形成了用于實際的物流車輛路徑規劃信息系統。另外車輛路徑規劃設計約束較多,本文中不考慮時間要求,僅根據空間位置安排車輛的線路,同時不考慮裝箱問題。

        車輛路徑規劃問題是現代物流業的熱點問題,但是基本停留在理論算法層面,隨著技術的不斷進步,必然出現考慮更多約束的先進算法,希望將這些算法真正與現代物流業結合,那將會是一個跨越式的進步。

        參考文獻:

        第7篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:水利;發展;經濟

        一、水利經濟發展概述

        水利經濟是指水資源、水環境、水利工程為要素所從事的生產經營活動的統稱,水利行業的一個重要組成部分就是水利經濟的發展。我國建國以后在水利建設方面取得了很大的成就,水利經濟也伴隨著國家經濟的發展而不斷的發展。水利行業逐漸的形成了以水利建設的勘測、施工、運行管理為主的產業結構,我國水利企業無論在人員、規模及技術方面都在朝好的方向發展,企業的未來也充滿了希望,但如何使水利經濟的發展能夠更迅速,水利企業能夠真正實現可持續發展,依然是我們要研究的課題。

        二、水利經濟發展的客觀必然性

        1.水利經濟存在與發展的客觀必然性

        水是一種自然資源,以一種生態要素的形式出現,發揮著不可替代的生態效益與環境效益。但當水以一種經濟資源存在時,其在經營活動中就是一種生產要素,能夠增值且有經濟效益。以水為原料的生產包括:水產養殖、水路運輸、水能資源開發、水利工程對水資源的優化配置等。我們長期以來一直強調水的自然屬性和公益性作用,而忽視了水的經濟屬性,這使得水利經濟的發展失去了很多機會,影響了行業的現代化建設進程。可以說水利經濟發展是社會經濟發展的客觀需要。

        2.水利經濟與實行水務管理體制的客觀必然性

        水資源是人類社會極為重要的基礎性資源,我們既要保持水資源的可持續利用,又要充分發揮其經濟功能效益,這就要求我們必須對水資源科學管理、統一規劃。只有協調好水資源保護與水資源開發利用之間的關系,使二者可以有機的結合起來,才能真正意義上的實現對水資源的統一管理,對水資源進行保護及科學利用。

        3.水利經濟與水利現代化建設的客觀必然性

        與交通、通訊、電力等行業相比,水利同樣作為社會經濟發展中的基礎性行業,而在發展中卻明顯落后。在我國經濟飛速發展的今天,水利經濟發展要與社會經濟發展同步,甚至要超越社會經濟發展的速度,水利行業要根據水資源的雙重屬性創新水利的投入機制,充分利用市場機制和政府財政的力量,加大水利投入的規模,加強安全水利、環境水利、民生水利的建設,為我國社會經濟發展提供牢固的基礎支撐及保障。

        三、關于發展水利經濟的主要措施

        1.多渠道籌集水利建設資金

        對于水利建設資金的湊集要采取多渠道、多方式的辦法,要挖掘民間資本,推薦民營水利建設。對投資大、收入高的項目可成立股份公司,在行業內部或是面向社會湊集資金,水利企業的內部員工可以參與投資入股,共同開發水利市場。值得注意的是,水利建設是關系到民生的大事,設計到人民群眾的生命安全,所以水利建設部門必須對相關審批嚴格控制,對水利公共事業的安全性負責。

        積極開展招商引資活動來滿足城市水務建設的需要,將有實力的大企業集團引入來做大做好水利項目。目前我國很多的公司已經和水利部門合作參與到水利市場中來,共同來發展水利經濟,并在水務市場中占據了一定的位置。這樣水利部門達成了預定的目標,參與企業也實現了經濟效益,達到一種雙贏的結果。

        2.法制經濟、依法收費

        水利建設必須形成一種法制經濟,目前中央及地方也出臺了很多保障水利經濟發展的政策,但水利建設實現法制經濟還是存在著法規不完善、法規政策落實不到位等問題。水利行業要堅持實行依法收費,將政府制定的法律法規真正的落實到實際工作中去,同時要杜絕企業內部資源浪費的現象,做好水土資源保持工作。

        3.實行體制改革

        我國現行的區域分割治理方式容易造成地區利益爭奪,也不利于水資源的合理分配及發揮其最大的經濟效力,會出現一個地方水資源充沛浪費嚴重,而另一個地方水資源又極度緊張的情況。所以要注意城市供水由水利管理部門統一分配、農村用水要由水利行政部門管理、發動地方群眾參與當地的水利建設興休等問題。

        4.重視人才

        一個行業的發展離不開人才,人才是技術及經驗的載體,是企業發展的寶貴財富。我國水利行業的發展中培養了很多懂水利建設的人員,但精通管理、善于經營的人才卻較少。所以水利行業在尋求發展的同時也要關注對人才的培養、培育,企業內部要重視人才,建立起人才培育的體系。另外,企業也要敢于在市場中引入高端人才,使企業可以更好的發展。

        5.提高科技含量

        相對于歐美等一些西方發達國家,我國水利科技的發展程度、水利科技的含量都較低,水利行業內部員工的素質、科學文化水平也都不高,這些因素的存在阻礙了我國水利經濟向世界一流水平前進。我國水利行業應該改變原來那種僅僅依靠經驗來進行生產經營活動的思維方式,變成依靠高科技、勞動技術、經驗等相結合的方式來實現水利建設科技化發展。加快水利企業技術改造,鼓勵水利企業技術創新,努力形成低投入、高產出的企業經營狀態。

        參考文獻:

        第8篇:路徑規劃范文

        關鍵詞:教輔圖書;品牌規劃;營銷路徑

        通過對我國教輔圖書的營銷現狀分析可見,當前我國教輔圖書市場管理比較混亂,在利益的驅動下,很多非專業的出版商都加入到了教輔圖書的編制和印刷中,同時盜版圖書的猖獗也使得圖書市場秩序受到嚴重的影響。教輔圖書出版企業要想能夠在混亂的競爭市場中立足,并得到有效的發展,必須要能夠樹立品牌意識,通過對質量的嚴格掌控,消費者心理的有效把握,合理的制定圖書設計以及銷售方案,提升圖書的品質和服務,從而打造出值得消費者信任的品牌,并根據市場的形式以及教材的改革,及時對教輔圖書進行更新,保證圖書的實用性。同時還要積極的拓展銷售路徑,建設銷售隊伍,使得圖書的銷售更加科學、合理,提升圖書的銷售水平,實現出版企業與消費者的共贏。

        一、教輔圖書市場營銷現狀分析

        我國人口眾多,學生的人數占很大的比例,這也使得教輔圖書市場的發展潛力巨大,從而使得很多的出版公司都將教輔市場作為其主要的發展目標,通過調查顯示,我國出版社有500多家,同時還有眾多的民營出版社,出版社的圖書產出數量遠遠大于圖書市場需求量,造成教輔類圖書市場的競爭越來越激烈[1]。但是我國的地廣人多,使得教輔圖書市場中還沒有形成一家獨大現象,同時由于各省市的教材版本不同,使得教輔圖書的種類也是五花八門,這也使得出版社的編輯們不得不面對更多的壓力和挑戰。教輔圖書市場競爭的加劇,很多出版商為了節約成本,提升產出率,直接照搬或者抄襲其他出版社的圖書,從而使得圖書市場教輔產品同質化嚴重,學生和家長在選購的過程中常常容易受到誤導。盜版的猖獗也使得一些正規的出版社不得不投入大量的精力來打擊盜版圖書。隨著現代科技的先進化,很多盜版圖書的分辨難度加大,一些專業的人士也難以辨別,由此可見教輔圖書市場還需要進一步的規范。

        二、教輔圖書品牌規劃

        (一)合理進行品牌定位

        教輔圖書要想打造良好的品牌效應,首先應該考慮的就是品牌的定位。首先在目標客戶的選擇上,比較容易確定,而且定位比較明確,所以我們主要需要考慮的就是針對目標客戶的需求來對圖書的選題、種類、價格等因素進行定位,這也是出版企業需要面臨的主要問題。為了更好的進行品牌定位,需要對當前的圖書市場以及客戶需求進行大量而廣泛的調研。教輔圖書出版企業可以通過在高中院校開展座談會,向學生、家長以及教師發放調查問卷,走訪圖書經銷商等方式來掌握市場對教輔圖書的需求和經營情況,同時通過座談向學生、家長以及教師征詢他們對圖書質量、內容、種類以及價格等方面的需求以及心理接受程度[2]。然后出版社內部根據這些調查資料來確定圖書的選題、內容、版面設計等方案,從而使得圖書更容易使市場和消費者接受。

        在圖書的品牌打造中可以從內外兩個方面來進行,其中“內”是注重提升圖書的品質,通過調查和論證,確定教輔圖書的難度層次、版本配置、題型題量,使得圖書做到欄目實用,題量科學,題型具有針對性,使學生與圖書間能夠產生一種親切感,提升學生的使用興趣。“外”是指要吸引消費者的眼球,面對高考的壓力,高中生對教輔讀物的需求是巨大的,同時他們的精神壓力也不容小覷,因此教輔圖書可以通過對版面以及外觀設計的活潑因素來舒緩學生的學習壓力和緊張情緒,在設計中可以適當的在圖書的版面內加入插圖,而且插圖的設計要符合高中階段學生的心理特點,通過圖文并茂的方式能夠使學生輕松閱讀。在欄目的設計上也可以打破學、練、測的模式,用開放式的方式來幫助學生理清知識的脈絡,把握章節的內容。

        (二)維護質量維護品牌

        教輔圖書品牌的創立一般需要幾年甚至十幾年的時間,而要維護一個品牌卻要付出幾十年甚至更長時間的努力,很多出版企業雖然經過不斷的努力創下了知名的教輔品牌,但是往往會在幾年內就消隕,因此要想長期維持一個品牌的輝煌是一件非常困難的事情。

        一個教輔圖書品牌在外形的設計上一般都有一定的特色,同時也會成為這個品牌的標志,這種標志對于老顧客來說會有一種親近感。所以這些比較成熟的教輔圖書品牌不宜對外形設計做出太大的改變,但是也不能永遠的一成不變,可以在原外形設計的基礎上,對一些小的細節進行創新,也就是要穩中求變,這樣既維護了老客戶的信任和依賴,同時也提升了新客戶的認知,表現出圖書求新求變的思想。從內容上分析,必須要能根據教材理念以及內容的變化來更新內容,這才是維護品牌的核心,近年來我國正處于教育改革的階段,所以教材的更新速度比較快,出版企業需要能夠根據教材的變化對圖書的內容更新,加強對圖書質量的監管[3]。從作者方面來看,作者是教輔圖書的保障,因此一個品牌的教輔圖書必須要有一個優秀的作者隊伍,保證圖書的編輯能夠符合教材,符合學生的學習規律和特點,在審校上,需要做到三審三教一讀,同時可以增加外審環節,通過組織教師以及學生對圖書題目的演練和分析,保證題目的合理性以及答案的準確性。

        (三)保障服務發展品牌

        要想使品牌能夠得到更好的發展,需要不斷的提升服務水平,注重維護品牌的形象。第一,要做到及時總結,快速回復讀者意見。很多教輔圖書中都會附加一些{查問卷,用來對圖書問題的反饋,接受讀者的意見和建議。但是這些并不是形式主義,當售后服務部門接受到讀者的反饋信息,無論是表揚還是批評都需要認真的閱讀和記錄,并進行及時的回訪,與讀者間建立起良好的溝通渠道,展開熱烈的討論,及時回答讀者的疑問,同時根據讀者的合理化建議對圖書進行針對性的修訂,為了能夠得到讀者的支持,獲得更多的反饋意見,可以通過獎勵設置機制,提升讀者的互動興趣。第二,利用學生的假期開展講座,邀請相關的學科教育專家以及圖書的編輯人員與學生、教師、家長進行互動,同時還可以增加一些對家長和教師的培訓內容。第三,設立網絡售后服務,與消費者間形成多向溝通。由于紙質調查問卷的傳輸不便性,還可以通過網絡平臺來建立售后服務,消費者可以將自己的疑惑、意見或者建議通過網絡轉達給圖書的售后服務部門,使得雙方的交流更加暢通。網站中可以設立名師答疑解惑、編輯讀者互動、讀者交流等多個板塊,實現為讀者的個性化服務,及時了解讀者的需求,實現對圖書的宣傳等目的。

        (四)加強宣傳打造品牌

        圖書品牌的打造,不僅需要對圖書質量的提升,同時還需要加強對圖書的宣傳,從而提升圖書的知名度??梢酝ㄟ^在業內的報紙上做廣告,比如《中國圖書商報》、《中國新聞出版報》等,這樣能夠顯示出品牌的正規性和權威性。同時還需要向業外的媒體拓展宣傳途徑,比如可以采用書評、書摘以及書訊的形式進行宣傳比如在《文匯報》、《新京報》等報紙上設置的文學板塊進行宣傳。同時還可以利用網絡媒體進行宣傳,這種宣傳方式不僅成本低,而且宣傳范圍比較廣,比如可以在新浪、百度等讀書頻道進行宣傳。通過媒體的宣傳和推介,能夠使更多的讀者了解圖書品牌,同時通過文摘、書評等板塊的推出,能夠提升讀者的閱讀興趣,從而實現積累客戶的目的,進而打造知名的圖書品牌。

        四、教輔圖書的營銷路徑

        (一)優化書店渠道,規范市場管理

        新華書店是與各出版社合作時間最長的營銷渠道,同時也是消費者最熟悉的發行渠道。在教輔行業市場化改革前,新華書店是所有讀者的首x,雖然市場化后,教輔圖書的銷售渠道更加寬廣,但是新華書店的營銷渠道仍然占有重要的份額,因此出版企業需要加強對新華書店渠道的維護[4]。受計劃經濟的影響,很多書店在營銷上方式單一,缺乏主動出擊的理念,營銷理念不強,因此出版企業需要能夠加強與書店的合作,幫助書店制定營銷策略,開展教輔圖書推介工作,并完善售后服務,以學校為單位,對銷售套餐模式進行探索,實現教輔圖書品種的多元化,降低圖書市場的風險。

        (二)完善民營渠道,保證公司銷量

        在民營渠道的完善上,需要注重銷售渠道的扁平化,減少中間銷售環節,以消費者的需求為主導,從客戶的角度來分析消費者的需求,提升消費者對圖書的認同感,提升讀者的滿意度。同時在分銷渠道、促銷方式以及售后服務中也都要以讀者的需求為原則,選擇消費者更愿意接受的方式。同時渠道的扁平化,需要盡量減少渠道結構的層次,在消費終端形成巨大而細致的銷售網點,使消費者能夠直接接觸到圖書的實物,提升銷售的主動性,促進圖書的銷量提高。

        (三)發展教輔直銷,提高競爭力

        傳統的教輔圖書行業一直采用的是批銷的模式,這種分銷模式使得上游的企業對批銷商以及零售商的信息掌握不完善,從而使得庫存以及市場信息把握的準確度都不夠。教輔圖書的銷售具有一定的季節特點,出版企業在對信息進行逐層收集、整理、分析的過程中,可能就錯過了最好的銷售季節,因此使得圖書的庫存和退貨量增大,出版企業的利潤無法保障。通過直銷的形式,能夠有效的解決這些弊端,銷售人員與一線的學生、老師進行接觸,能夠及時的了解客戶的需求,并將反饋信息及時的上傳到營銷和編輯部門,使得經營更加靈活、高效,省去中間商,增大利潤空間,提升資金回籠的速度。同時教輔直銷的區域性較強,因此銷售人員需要在一定的區域內形成完善的銷售網絡,通過對區域高中的調研,了解當地的直銷圖書種類、折扣、方式等,根據具體的需求隨時進行教輔圖書的供應。此外,開展網絡直銷,讀者通過在互聯網上對圖書信息的檢索,然后發出購物請求,通過廠商的郵遞方式進行發送。網上購物都是采用貨到付款,而且有第三方的保證,因此在貨款方面具有很大的優勢,有效的節約營銷成本,提升競爭力。

        (四)加強人員培養,保證營銷策略的落實

        光有營銷路徑的鋪墊還不夠,還需要有良好的銷售團隊,因此出版企業還需要注重對銷售人員的培養,這樣才能夠保證營銷策略的有效落實。營銷隊伍不僅要能夠了解營銷方面的策略,同時還要能夠了解圖書產品,并熱愛圖書和發行圖書,能夠在工作中不停的總結,分析。營銷團隊的建立關系著出版企業的發展,因此在營銷團隊的建設中,需要完善營銷管理體制,加強團隊的合作意識,提升員工對企業的忠誠度。不僅要保證銷售人員的薪資,同時還有設置相應的激勵制度,為銷售人員設置完善的晉升、培訓制度,使銷售人員自身的能力不斷的提高,公司的業績得到提升。

        結語:

        綜上所述,教輔圖書市場競爭的激烈性,使得各大圖書出版商都開始積極的搶占市場的份額,希望能夠獲得長遠的發展和更多的利潤。而教輔圖書出版商要想能夠實現目標,必須要提升品牌意識,通過對品牌的合理定位、有效維護、積極發展和打造,提升圖書品牌的知名度。同時完善營銷策略,通過對營銷途徑的完善以及營銷隊伍的建設,來提升企業的營銷實力。

        參考文獻:

        [1]姜勝林.教輔圖書的品牌規劃與營銷策略[J].現代營銷,2014(6):25-25.

        [2]王婷.中小學教輔圖書市場營銷研究[D].華中師范大學,2010.

        [3]蔡林君.“互聯網+”語境下K12教輔圖書品牌創新研究[J].成都師范學院學報,2016,32(6):119-124.

        [4]王佰銘.教改新形勢下:教輔圖書的定位與微觀策略[J].出版發行研究,2012(5):28-30.

        第9篇:路徑規劃范文

            蔣巷村以農業起步,在先天農業條件較差的情況下,上世紀60年代通過大力治水改土工程改良土地,實現農業的快速發展;80年代,蔣巷村瞄準市場先機,通過自籌資金發展建材加工業,迅速躍升為該省的龍頭產業,提高了村莊經濟實力;進入新世紀,蔣巷村在大力鞏固拓展工業的同時,以工業發展帶來的經濟效益反哺農業,打造農民新居、農業規模化生產以及生態種植園,并建立起一系列景點設施,發展鄉村生態旅游業。蔣巷村的成就與當地政府扶持和推廣分不開。早期農業經營分散,規模效益不高,當地政府及時提供涉農優惠政策,引導蔣巷村依托成立農民專業合作社組織,帶動了廣大農戶增收。工業方面,當村級龍頭企業遭遇金融危機以及其他企業的激烈競爭時,政府部門主動對接企業,實行增值稅轉型政策助推企業轉型升級,將其推入一個新的發展階段。旅游業方面,該村旅游資源并不突出、旅游吸引力較低,政府一方面大力推廣宣傳,一方面積極開展旅游業稅收優惠措施,支持和鼓勵企業開拓市場,大力扶持其鄉村旅游品牌。蔣巷村在資源條件相對貧瘠的情況下,走出了一條“改天換地、農業起家、工業發家、三產協同”的創新發展之路,以農業為基礎、以工業為重點大力發展經濟建設,并通過工業經濟反哺農業、旅游業的發展,實現了一、二、三產業的互動發展,帶來經濟效益的良性循環。

            2、大山村——本底良好、政府拉動、旅游慢村

            早期大山村由于處地偏僻交通不便,經濟發展緩慢,但生態環境保持良好,2005年高淳確定“生態立縣”的發展方向,重點打造“國家生態示范區”,在此機遇下大山村走上了一條快速發展的生態旅游轉型之路。在政府主持和出資下,大山村積極開展基礎設施建設、對建筑風貌進行改造,打造田園風光特色,扶持農家樂專業戶,一躍成為本省內的鄉村旅游示范點。2011年,隨著椏溪鎮被評為“國際慢城”,大山村作為“國際慢城”的核心組成部分,具備非常突出的發展條件和優勢。通過實施新農村建設工程、調整農業產業結構、發展休閑農業,打造高標準的鄉村旅游業。為保障旅游配套服務業的高水平化,椏溪鎮政府出臺了統一的農家樂資格認證標準,并出資對環境整治進行改善和提升。目前村內已建成16家特色農家樂,可同時接納上千名游客,每戶年均收入達30-40萬元。該村還通過招商及合資的方式開發休閑精品旅游項目,打造特色旅游產品,擴大“國際慢城大山生態之旅”的影響力和知名度。大山村在本底條件和區域環境基礎上,通過政府扶持,以“整體打造、標準管控和庭院經濟”的重點,實現了旅游產業的跨越式發展。政府主導的整體打造有效地保證了旅游產業的整體質量,強調政府對旅游硬件設施的標準性把控有效避免了接待設施的參差不齊,推廣庭院經濟充分利用村民房前屋后的院落以及零星的土地、水塘,形成果蔬種植、家禽養殖、居住、餐飲接待等復合功能,打造出家家門前有綠樹、戶戶門前有花香的生態經濟循環發展模式。

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