機(jī)器人技術(shù)論文精選(九篇)

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第1篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

【關(guān)鍵詞】 技術(shù)工人;激勵(lì)制度

一、中國(guó)技術(shù)工人短缺的現(xiàn)狀及問(wèn)題分析

對(duì)于加工制造業(yè)看似十分發(fā)達(dá)的中國(guó)來(lái)說(shuō),實(shí)際情況其實(shí)是低級(jí)技術(shù)工人數(shù)量很大。特別是在沿海的一些加工制造企業(yè)中,從事生產(chǎn)制造的低技能工人有著非常大的比重,很多所謂的沿海“農(nóng)民工”就是這部分群體的很大組成部分。雖然企業(yè)對(duì)技術(shù)工人需求很大,這些低級(jí)技術(shù)工人并不能完全滿足他們的需求,因?yàn)槠髽I(yè)的生存與不斷發(fā)展不僅在于產(chǎn)品的生產(chǎn)與制造,更在于產(chǎn)品的發(fā)明與創(chuàng)新,這就意味著企業(yè)更需要高技能工人。

就連低級(jí)技術(shù)工人也出現(xiàn)了“民工荒”的現(xiàn)象,這是因?yàn)橐恍┢髽I(yè)用工不規(guī)范、侵害勞工權(quán)益,給予的工資也非常低廉,使得工人特別是農(nóng)民技術(shù)工人在仔細(xì)權(quán)衡之后,情愿回家種地,也不愿在企業(yè)工作,所以企業(yè)越來(lái)越難招到這類(lèi)技術(shù)工人,出現(xiàn)了低技能技術(shù)工人的相對(duì)短缺。

雖然我國(guó)一直在強(qiáng)調(diào)科技創(chuàng)新,企業(yè)也逐漸重視引進(jìn)高技能人才,但是一些報(bào)道反映的現(xiàn)狀卻是我國(guó)高級(jí)技工占技工總數(shù)的比例僅為 3.5%,與發(fā)達(dá)國(guó)家40%這一比例相差甚遠(yuǎn)。一些從正規(guī)高級(jí)職業(yè)技術(shù)學(xué)校畢業(yè)的學(xué)生,擁有相應(yīng)的學(xué)歷和認(rèn)證證書(shū),按現(xiàn)行的技術(shù)工人評(píng)定標(biāo)準(zhǔn),可以稱(chēng)為高級(jí)技術(shù)工人,但現(xiàn)實(shí)卻是他們根本不具備相應(yīng)的企業(yè)要求的實(shí)際操作技能,造成我國(guó)高級(jí)技術(shù)工人的“青黃不接”,這樣高級(jí)技術(shù)工人的短缺已成為制約企業(yè)發(fā)展的瓶頸。

二、激勵(lì)機(jī)制缺失造成中國(guó)技術(shù)工人短缺

一些企業(yè)對(duì)技能人才,特別是在一線崗位的機(jī)器旁從事操作工作的低級(jí)技術(shù)工人,別說(shuō)激勵(lì),連按勞動(dòng)法正規(guī)用工都做不到。工資缺乏吸引力和勞動(dòng)條件差是普通工人短缺的主要原因。長(zhǎng)期以來(lái),部分沿海地區(qū)主要依靠技術(shù)含量低的勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)高速增長(zhǎng),企業(yè)主要靠壓低工資、減少改善勞動(dòng)條件的必要投入來(lái)實(shí)現(xiàn)低成本,在國(guó)際上能夠有比較大的成本優(yōu)勢(shì),并以此獲得訂單,賺取利潤(rùn)。企業(yè)在賺取利潤(rùn)的同時(shí),低級(jí)技工大卻都在環(huán)境惡劣、強(qiáng)度大、加班時(shí)間長(zhǎng)、不簽勞動(dòng)合同、不繳社會(huì)保險(xiǎn)的條件下工作,這使得他們不僅基本的生活難以保障,更面臨人身安全隱患。

中高級(jí)技術(shù)工人的薪酬普遍偏低,跟企業(yè)的管理人員的薪酬總體存在差距,而且技術(shù)工人的薪酬結(jié)構(gòu)也不合理。在企業(yè)中,一名高級(jí)技術(shù)工人的技術(shù)再好,對(duì)企業(yè)的貢獻(xiàn)再大,可能其薪酬收入也不會(huì)高過(guò)一名中層管理干部。企業(yè)里這種工人與管理人員的差別,必然會(huì)造成技術(shù)工人感覺(jué)缺乏社會(huì)地位,造成心理嚴(yán)重失衡。

中國(guó)的企業(yè)對(duì)于技術(shù)人才的開(kāi)發(fā)和培養(yǎng)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。企業(yè)往往忽視技術(shù)人才的引進(jìn),用工注重短期效益,不顧長(zhǎng)遠(yuǎn)利益,很多企業(yè)可能寧肯花上萬(wàn)元甚至幾十萬(wàn)元的高薪去聘請(qǐng)職業(yè)經(jīng)理人,也不愿花幾百元去培訓(xùn)一名技術(shù)工人。技術(shù)工人的能力是在崗位上不斷實(shí)踐與學(xué)習(xí)才能得以提高的,很多數(shù)據(jù)表明,企業(yè)所花費(fèi)的一定的培訓(xùn)成本通常都會(huì)帶來(lái)更高的實(shí)際收益。企業(yè)輕視對(duì)工人的技術(shù)培訓(xùn),讓技術(shù)工人在得不到重視的同時(shí),也看不到自己職業(yè)的發(fā)展前景。實(shí)際上,培訓(xùn)對(duì)技能人才是一種非常重要的長(zhǎng)期激勵(lì)手段,像惠普、家樂(lè)福這種世界五百?gòu)?qiáng)企業(yè),都無(wú)一例外地將培訓(xùn)看作是企業(yè)對(duì)員工進(jìn)行激勵(lì)的有效手段之一。

三、設(shè)計(jì)技能人才激勵(lì)機(jī)制

(一)滿足技能人才的物質(zhì)需求,制定符合技能人才的薪酬制度與考核制度

企業(yè)可以建立寬帶薪酬結(jié)構(gòu),減少工作之間的等級(jí)差別,這樣可以提高技術(shù)人才的積極性,同時(shí)也有利于提高效率,從而提升企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和企業(yè)的整體績(jī)效。落實(shí)學(xué)歷證書(shū)與職業(yè)資格證書(shū)并重的原則,以績(jī)效和能力作為提升薪酬檔次的依據(jù),使得低于管理人才薪酬等級(jí)的有能力、績(jī)效高的技能人才也有可能拿到高于管理人才的薪酬,這便可以讓他們看到自己在從事技能工作這方面也是有前景的,而不會(huì)一門(mén)心思地想跳到管理職位,以便擺脫“藍(lán)領(lǐng)”階級(jí)地位低,物質(zhì)報(bào)酬低的局面。

企業(yè)中薪酬制度與考核制度是緊密聯(lián)系的,除開(kāi)薪酬的直接激勵(lì)之外,考核制度也能從另一角度對(duì)技能工人產(chǎn)生激勵(lì)。如企業(yè)可以建立以技能為導(dǎo)向的技能人才評(píng)估體系,鼓勵(lì)技能人才注重技能的獲得和提高,以及建立企業(yè)技術(shù)等級(jí)體系,制作與技能掛鉤的技術(shù)等級(jí)證書(shū),建立與能力匹配的職業(yè)發(fā)展通道,為技能人才建立晉升路徑。這樣技能人才就能夠?yàn)榱说玫礁玫目己顺煽?jī)而不斷地提高自己的技能水平,也不會(huì)為了增加薪酬或晉升不得不轉(zhuǎn)為管理人員。

為了更好地激勵(lì)員工,企業(yè)的薪酬設(shè)計(jì)還可以逐漸考慮實(shí)施長(zhǎng)期激勵(lì)計(jì)劃,把國(guó)外企業(yè)中普遍實(shí)行的股票期權(quán)這些長(zhǎng)期激勵(lì)機(jī)制引入到技能人才的薪酬設(shè)計(jì)中,讓技術(shù)人才擁有一部分的股票期權(quán),這樣可以增加他們?yōu)槠髽I(yè)付出與投入的熱情,也能在一定程度上減少企業(yè)中這部分重要人力資源的流失。

(二)營(yíng)造尊重技能人才的企業(yè)氛圍,用心留人,提高技能人才的社會(huì)地位

企業(yè)可以嘗試取消干部、工人的界限,工人改稱(chēng)為生產(chǎn)操作人員,營(yíng)造高級(jí)技術(shù)人才和管理人才都是企業(yè)不可缺少的人才的氛圍,將領(lǐng)導(dǎo)對(duì)技能人才的關(guān)心和重視傳達(dá)給整個(gè)公司的員工,領(lǐng)導(dǎo)的親自獎(jiǎng)勵(lì)是對(duì)技能人才最大的支持。不僅能促使技能人才的不斷提高自己的技能,讓他們?yōu)榱藰s譽(yù)而努力,而且也能在一個(gè)很好的展示平臺(tái)上施展自己的才華。讓他們?cè)讷@得一定物質(zhì)激勵(lì)的同時(shí),又獲得精神激勵(lì)。

企業(yè)還可以制定激勵(lì)性的福利制度,完善技能人才的各種工傷、醫(yī)療等社會(huì)保險(xiǎn)制度。對(duì)于特殊崗位和特殊工作環(huán)境下的勞動(dòng)者給予補(bǔ)償和獎(jiǎng)勵(lì)津貼,為核心技能人才購(gòu)買(mǎi)人壽保險(xiǎn),并制定特殊福利。如提供高檔轎車(chē)的使用權(quán),出差時(shí)允許的高檔住宿和職位消費(fèi)等,這不僅給技能人才帶來(lái)便利的物質(zhì)條件。更加重要的是,這讓他們更有“面子”,使他們得到了自尊上的滿足,這用馬斯洛的需求層次理論解釋就是,在由低到高的生理需求、安全需求、社交需求、尊重需求、和自我實(shí)現(xiàn)需求這五類(lèi)需求里,他們追求的可能已經(jīng)不是生理需要這種低層次需求了,而在于更高層次的需求,像尊重需要和自我實(shí)現(xiàn)需求等。企業(yè)對(duì)于技術(shù)工人的激勵(lì)制度只有不斷滿足他們這些更高的需求,才會(huì)更有效果。

(三)注重技能人才成長(zhǎng)與發(fā)展的需要, 開(kāi)展多種形式的培訓(xùn)

企業(yè)要充分發(fā)揮在高技能人才培養(yǎng)中的主體作用,建立多形式、多渠道的培訓(xùn)方式,盡可能地建立以職業(yè)能力為培訓(xùn)重點(diǎn),兼顧文化知識(shí)和職業(yè)道德培養(yǎng)的培訓(xùn)體系,并加大培訓(xùn)經(jīng)費(fèi)的投入。在培訓(xùn)形式方面,企業(yè)可以實(shí)行學(xué)校教育與企業(yè)生產(chǎn)實(shí)際結(jié)合的方式,在生產(chǎn)車(chē)間設(shè)立自己的培訓(xùn)基地,現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作技能訓(xùn)練,或者學(xué)習(xí)海爾、摩托羅拉這些大企業(yè)的成功經(jīng)驗(yàn),建立企業(yè)大學(xué),對(duì)自己的員工與潛在人力資源進(jìn)行人才深造,爭(zhēng)取培養(yǎng)出大量復(fù)合型人才,來(lái)滿足企業(yè)的人才需求。且企業(yè)需注重年輕人的培養(yǎng),特別是在傳統(tǒng)技藝和技能復(fù)雜的崗位上,可以實(shí)行師徒制度,鼓勵(lì)擁有技術(shù)絕活的老技工把技能傳給徒弟,再轉(zhuǎn)化成教材、多媒體教學(xué)課件等理論知識(shí),對(duì)完成好的師徒給予獎(jiǎng)勵(lì),讓傳藝成績(jī)顯著的技工或技師將這一成果作為晉升高一級(jí)技師的條件之一。

除此之外,在全球化的今天,企業(yè)可以拓展境外培訓(xùn)渠道,把有發(fā)展?jié)摿Φ募寄苋瞬潘偷絿?guó)外,讓他們學(xué)習(xí)國(guó)外優(yōu)秀企業(yè)先進(jìn)技術(shù)之后,再學(xué)以致用,回報(bào)企業(yè)。這一方面有助于企業(yè)對(duì)于技能人才的培養(yǎng),讓他們的知識(shí)將來(lái)轉(zhuǎn)化為企業(yè)的財(cái)富,另一方面企業(yè)也可以利用這一制度吸引與激勵(lì)技術(shù)人才,讓他們?cè)诳吹轿磥?lái)光明前景之后,樂(lè)于進(jìn)入企業(yè),并為企業(yè)的成功不斷努力付出。

參考文獻(xiàn)

第2篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

現(xiàn)代社會(huì)中，快速的工作節(jié)奏和激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)極大地影響著高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)人員的工作狀態(tài)，工作倦怠也已成為業(yè)內(nèi)普遍現(xiàn)象。研究發(fā)現(xiàn)，工作倦怠對(duì)個(gè)體的身心健康、工作與生活乃至其所在的組織均有較大的負(fù)面影響。伴隨著積極心理學(xué)和積極組織行為理論的興起和快速發(fā)展，個(gè)體的長(zhǎng)處和積極心理能力得到廣泛重視并逐步取代了過(guò)去人們對(duì)于病理及缺陷的關(guān)注。1990年，Kahn（1990）首次提出并將工作投入定義為“組織成員控制自我以使自我與工作角色相結(jié)合”[13]。Britt等將工作投入理解為員工對(duì)自身績(jī)效的一種強(qiáng)烈責(zé)任感及所表現(xiàn)的一種承諾意愿，而個(gè)體所擁有的身體、情緒和心理資源是工作投入的必要前提[14]。因此本文認(rèn)為，工作投入是因個(gè)體心理上對(duì)工作的認(rèn)同而在工作中表現(xiàn)出的一種持續(xù)、積極的情感狀態(tài)，并將工作績(jī)效視為個(gè)體價(jià)值觀的反映。工作投入本身是一種正向性體驗(yàn)，體現(xiàn)了工作中的高能量水平和強(qiáng)烈的認(rèn)同感，精力專(zhuān)注而有活力。如前所述，自我效能感被認(rèn)為是一種認(rèn)知因素，其變化被視為個(gè)體自我調(diào)節(jié)得以持續(xù)的心理動(dòng)力信念。作為對(duì)個(gè)體的一種積極的心理狀態(tài)反映，自我效能感對(duì)工作過(guò)程中的個(gè)體心理、態(tài)度和工作行為、績(jī)效產(chǎn)生顯著影響，高效能感可以緩沖工作壓力對(duì)個(gè)體甚至集體投入的負(fù)面影響。陸昌勤等探討了中國(guó)文化背景下管理自我效能感與管理者工作態(tài)度的關(guān)系，發(fā)現(xiàn)對(duì)工作抱有積極態(tài)度的管理者表現(xiàn)出高的工作滿意度和投入度[15]。Llorens等研究了工作資源(時(shí)間控制和方法控制)、個(gè)人資源(自我效能感)和工作投入的關(guān)系，認(rèn)為自我效能感對(duì)工作投入會(huì)產(chǎn)生影響，個(gè)體對(duì)工作資源的效能感越高就越能增加工作投入，而工作投入反過(guò)來(lái)又對(duì)工作資源與效能感產(chǎn)生正向影響[16]。陳維政等在控制工作年限和職位變量以后發(fā)現(xiàn)，員工自我效能感對(duì)工作投入有顯著正向影響，自我效能感可以有效地培養(yǎng)和激發(fā)員工的工作活力、奉獻(xiàn)和專(zhuān)注，提高工作投入[17]。王丁等對(duì)知識(shí)型員工的心理資本對(duì)工作倦怠及工作投入的影響研究，發(fā)現(xiàn)自我效能能夠顯著預(yù)測(cè)奉獻(xiàn)、活力和專(zhuān)注，具有高自我效能的知識(shí)型員工能夠有效降低工作倦怠，提高工作投入水平，從而提高工作績(jī)效[18]。員工工作投入對(duì)個(gè)體、組織的整體效能及績(jī)效水平都有重要的影響，是工作績(jī)效研究的重要個(gè)體變量。早在提出工作投入概念之初，Kahn就指出，個(gè)體的工作投入與其工作績(jī)效應(yīng)顯著正相關(guān)，工作投入會(huì)導(dǎo)致工作績(jī)效的改善和提升。Schaufeli等證實(shí)了工作投入對(duì)不同工作情境下的工作績(jī)效有正向影響[19]。Harter等對(duì)有關(guān)工作投入的42項(xiàng)研究進(jìn)行元分析，結(jié)果表明，員工工作投入與生產(chǎn)效率、顧客滿意度、利潤(rùn)率以及組織整體績(jī)效等組織變量均存在顯著正相關(guān)，并與員工流失率和事故發(fā)生率存在顯著負(fù)相關(guān)[20]。葉蓮花、凌文輇研究發(fā)現(xiàn)，工作投入對(duì)員工的相關(guān)工作態(tài)度行為和績(jī)效均具有顯著的影響，并且與顧客滿意度利潤(rùn)率和單位總體績(jī)效等組織效能指標(biāo)存在顯著正相關(guān)[21]。江紅艷等也發(fā)現(xiàn)，工作投入和心理資本存在顯著正相關(guān)，而且心理資本對(duì)工作投入3個(gè)因子(活力、奉獻(xiàn)、專(zhuān)注)具有一定的預(yù)測(cè)作用；高心理資本的個(gè)體越能感知工作的意義和價(jià)值并具有較高的自我效能感，對(duì)工作充滿了熱情和信心，因此能夠取得較好的工作績(jī)效并愈發(fā)積極主動(dòng)地投入到工作中去[22]。工作投入通過(guò)個(gè)體主動(dòng)接受任務(wù)、采取行動(dòng)及追求目標(biāo)等前瞻行為得以體現(xiàn)，業(yè)余時(shí)間得到充分恢復(fù)的個(gè)體在之后的工作中理應(yīng)表現(xiàn)出更高的工作投入，而這種高水平的工作投入又會(huì)促進(jìn)個(gè)體的前瞻行為進(jìn)而影響工作績(jī)效。理論研究與實(shí)踐結(jié)果證明，高工作投入能使員工快樂(lè)而高效的工作。同時(shí)，一種行為的啟動(dòng)和行為過(guò)程的維持，主要取決于行為者對(duì)自己相關(guān)行為技能的預(yù)期和信念。從事創(chuàng)新活動(dòng)的研發(fā)人員應(yīng)具備充沛的精力和良好的心理韌性，對(duì)于履行創(chuàng)新行為能夠堅(jiān)持不懈，樂(lè)于創(chuàng)新并勇于接受工作中的挑戰(zhàn)，能夠全身心地投入到工作中。另一方面，個(gè)體自我效能感作為個(gè)體自身的心理能力以及工作本身特性的一種激勵(lì)效果，它的產(chǎn)生是基于個(gè)體感知到的信心與工作能動(dòng)意識(shí)。當(dāng)研發(fā)人員受到高自我效能感的驅(qū)動(dòng)進(jìn)而工作自主性程度高時(shí)，能夠帶來(lái)其積極的工作態(tài)度和較高的工作投入度，進(jìn)而有效預(yù)測(cè)員工工作甚至組織整體績(jī)效。基于此，本文提出以下假設(shè)：H2：研發(fā)人員工作投入與工作績(jī)效顯著相關(guān)。H3a：研發(fā)人員工作投入在工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感與工作績(jī)效間有中介作用。H3b：研發(fā)人員工作投入在人際交往與恢復(fù)效能感與工作績(jī)效間有中介作用。H3c：研發(fā)人員工作投入在應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感與工作績(jī)效間有中介作用。綜上，本文建立相應(yīng)的自我效能感、工作投入與工作績(jī)效假設(shè)結(jié)構(gòu)模型見(jiàn)圖1。

2實(shí)證檢驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析

2.1問(wèn)卷設(shè)計(jì)與信效度檢驗(yàn)

對(duì)于相關(guān)變量的測(cè)量，本研究均以Likert5級(jí)刻度來(lái)衡量，依“完全不符合”至“完全符合”的選項(xiàng)分別給予1~5分評(píng)價(jià)，要求調(diào)查對(duì)象對(duì)問(wèn)題描述做出回答。自我效能感參考張建新和Schwarzer的一般自我效能感量表及韋毅嘉研發(fā)人員自我效能感的研究結(jié)論，從研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)、人際交往與工作恢復(fù)及創(chuàng)新能力等維度進(jìn)行測(cè)量。工作投入量表參考Schaufeli和Salanova編制的量表，保留原有的活力、奉獻(xiàn)以及專(zhuān)注三個(gè)維度。工作績(jī)效量表參考Mo-towidlo和Scotter開(kāi)發(fā)的量表，分為任務(wù)績(jī)效和關(guān)系績(jī)效。以上量表已在相關(guān)領(lǐng)域研究中得到廣泛應(yīng)用，且結(jié)果證明各量表均有良好的信度和效度。本研究根據(jù)我國(guó)高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)人員的特點(diǎn)，對(duì)量表進(jìn)行科學(xué)整合和設(shè)計(jì)，并通過(guò)小范圍試調(diào)查對(duì)量表信度進(jìn)行測(cè)量。測(cè)量結(jié)果表明，自我效能感、工作投入和工作績(jī)效量表的信度分別為0.917，0.926和0.894，且各量表KMO值分別為0.866，0.872和0.887，各量表均表現(xiàn)出良好的信度和效度，且具有良好的內(nèi)部一致性。通過(guò)因子分析，剔除載荷值低于0.6、交叉載荷大于0.4的題項(xiàng)，提取特征值大于1的因子，最終確定自我效能感、工作投入和工作績(jī)效量表（見(jiàn)表1）。

2.2數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)與分析

本研究調(diào)查對(duì)象為從事研究、開(kāi)發(fā)、技術(shù)創(chuàng)新等崗位的IT研發(fā)人員。試調(diào)查在北京IT軟件開(kāi)發(fā)企業(yè)中進(jìn)行，共發(fā)放70份問(wèn)卷，剔除問(wèn)題遺漏過(guò)多、同一答案連續(xù)出現(xiàn)頻次過(guò)高的無(wú)效問(wèn)卷后，通過(guò)運(yùn)用SPSS18.0統(tǒng)計(jì)軟件對(duì)60份有效問(wèn)卷進(jìn)行了信度效度分析。正式調(diào)查是通過(guò)問(wèn)卷星平臺(tái)，對(duì)北京、武漢及哈爾濱等地區(qū)的多家高新技術(shù)企業(yè)研發(fā)人員進(jìn)行調(diào)查，涉及到醫(yī)藥醫(yī)療、游戲娛樂(lè)、網(wǎng)絡(luò)工具和光通信技術(shù)的IT軟件開(kāi)發(fā)企業(yè)，實(shí)際收集有效問(wèn)卷198份。在所有198份調(diào)查問(wèn)卷中，男性139人，女性59人。25歲及以下87人，占44%；26~30歲83人，占42%；31~35歲17人，占9%；36歲及以上11人，占5%。從學(xué)歷分布看，碩士研究生及以上學(xué)歷的55人，占28%；大學(xué)本科112人，占56%；大學(xué)專(zhuān)科31人，占16%。本文運(yùn)用AMOS18.0軟件進(jìn)行結(jié)構(gòu)方程建模的潛變量路徑分析。首先，構(gòu)建自我效能感對(duì)IT研發(fā)人員工作績(jī)效的正向影響模型，即模型1。然后，根據(jù)假設(shè)H2構(gòu)建模型2，檢驗(yàn)工作投入在自我效能感與工作績(jī)效之間的中介作用。依據(jù)預(yù)設(shè)模型的適配統(tǒng)計(jì)量得出適配度指標(biāo)（見(jiàn)表2）。由圖2可知，研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感與工作績(jī)效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.473（p<0.001），表明研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感對(duì)工作績(jī)效有正向影響，假設(shè)H1a通過(guò)檢驗(yàn)。研發(fā)人員的人際交往與恢復(fù)效能感與工作績(jī)效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.360（p<0.05），假設(shè)H1b通過(guò)檢驗(yàn)。研發(fā)人員的應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感與工作績(jī)效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.592（p<0.001），假設(shè)H1c通過(guò)檢驗(yàn)。標(biāo)準(zhǔn)化路徑為0.624（p<0.05），表明研發(fā)人員的工作投入對(duì)工作績(jī)效有正向影響，假設(shè)H2通過(guò)檢驗(yàn)。在控制工作投入后，研發(fā)人員的工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感和工作投入的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)為0.602（p<0.001），工作投入工作績(jī)效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)為0.624（p<0.05），工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感與工作績(jī)效的標(biāo)準(zhǔn)化路徑系數(shù)將為0.287（p<0.05），表明工作投入在工作認(rèn)知與動(dòng)機(jī)效能感和研發(fā)人員工作績(jī)效之間起部分中介作用，間接效應(yīng)為0.376，假設(shè)H3a通過(guò)檢驗(yàn)。同理，如圖3所示，假設(shè)H3b和假設(shè)H3c也分別通過(guò)檢驗(yàn)，間接效應(yīng)分別是0.308和0.142。數(shù)據(jù)分析結(jié)果顯示，自我效能感及其三個(gè)維度與研發(fā)人員工作績(jī)效都顯著正相關(guān)，表明不同方向的自我效能感都會(huì)影響研發(fā)人員的工作績(jī)效。其中，應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感與研發(fā)人員工作績(jī)效相關(guān)性最強(qiáng)（相關(guān)系數(shù)為0.592，p<0.001），表明應(yīng)激與創(chuàng)新能力效能感對(duì)于研發(fā)人員工作績(jī)效最具影響力，這與研發(fā)人員的工作性質(zhì)和特點(diǎn)密切相關(guān)，從而可以解釋企業(yè)和已有研究為何更多關(guān)注研發(fā)人員的創(chuàng)新意識(shí)、創(chuàng)新能力和創(chuàng)新行為。實(shí)證研究驗(yàn)證了自我效能感—工作投入—工作績(jī)效的合理性，工作投入這一積極行為狀態(tài)是高自我效能感對(duì)研發(fā)人員工作績(jī)效影響機(jī)制中的關(guān)鍵變量之一，即自我效能感越高，在工作過(guò)程中會(huì)更具活力、奉獻(xiàn)和專(zhuān)注的良好狀態(tài)，并在創(chuàng)新活動(dòng)中展現(xiàn)自我，促進(jìn)工作投入及工作績(jī)效。而在提高研發(fā)人員的工作自我效能感的過(guò)程中，也要關(guān)注那些對(duì)研發(fā)人員工作投入影響較大的因素，更好地發(fā)揮自我效能感對(duì)研發(fā)人員工作績(jī)效的積極作用。

3研究結(jié)論

第3篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

本次研討會(huì)由廣東華人書(shū)法院院長(zhǎng)劉佑局、美國(guó)丹佛孔子學(xué)院院長(zhǎng)屠新時(shí)擔(dān)任學(xué)術(shù)主持。劉佑局對(duì)中新網(wǎng)記者表示，中國(guó)書(shū)法熱三十年如用理性的尺度可以總結(jié)為三個(gè)階段，第一個(gè)為“工匠”階段；第二個(gè)為“流行”階段；第三個(gè)為“仿真” 階段。“仿真”時(shí)代就是剛剛從千人一面的流行書(shū)風(fēng)中走出來(lái)的又一次模仿名家作品的千人一面制作式的書(shū)風(fēng)，它所制作的“作品”嚴(yán)重缺乏深刻的藝術(shù)內(nèi)涵和靈魂，用所謂豐富的拼盤(pán)技法致使視覺(jué)沖擊審美錯(cuò)覺(jué)，狂熱追求花樣百出、疊亂迷離的外在形式而沉浸在自悅悅?cè)说奈幕瘻\薄與浮夸興奮之中。

劉佑局認(rèn)為，文化與藝術(shù)的“仿真”(即假冒)時(shí)代，它與中國(guó)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)中所產(chǎn)生的假冒偽劣產(chǎn)品一樣已經(jīng)嚴(yán)重?cái)_亂了社會(huì)和人們生活的正常秩序。文化藝術(shù)中的冒仿偽劣產(chǎn)品雖然不會(huì)像商品中的假冒偽劣產(chǎn)品直接傷害人的肌體，但它對(duì)人的精神世界的侵害將會(huì)產(chǎn)生長(zhǎng)遠(yuǎn)的影響，文化打假將是一場(chǎng)更加艱難、更加迫切的任務(wù)。

本次研討會(huì)活動(dòng)正是在這樣的社會(huì)背景下進(jìn)行的。此舉就是為了重建健康向上的文化審美標(biāo)準(zhǔn)，扎根傳統(tǒng)文化中的精髓精神，開(kāi)拓高尚、潔雅、通透的藝術(shù)取向，把握普世認(rèn)同的心靈準(zhǔn)星，重新煥發(fā)文化藝術(shù)感化人心的精神魅力，挽回人性靈魂失落的悲劇，譜寫(xiě)人類(lèi)真性情的美好贊歌。

研討會(huì)組委會(huì)還提倡論題文章的征稿要廣閱博覽，穿透古今，用頓悟滲透和見(jiàn)識(shí)本真，用真知灼見(jiàn)挽救丑惡的藝術(shù)錯(cuò)覺(jué)和靈魂，把書(shū)法文化扶上正軌。同時(shí)要用歷史和人物事件，從深層次和全方位的把握力總結(jié)中國(guó)書(shū)法文化三十年，對(duì)正反兩方面提出尖鋒意見(jiàn)，為中國(guó)書(shū)法發(fā)展“主導(dǎo)”正位。還要對(duì)當(dāng)前書(shū)法“制作”的手段進(jìn)行披露和透析，用明辨、通理、達(dá)識(shí)的深刻見(jiàn)解，批判只重形式缺乏內(nèi)涵的外泛風(fēng)氣，抵制制作的書(shū)法形式繼續(xù)漫延，感化和呼喚走入誤區(qū)的“書(shū)法人群”魂兮歸來(lái)。

第4篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

國(guó)際關(guān)于流動(dòng)人口幸福感理論與主流的幸福感理論一致，主要從“效用論”、“社會(huì)比較論”“社會(huì)融合論”和“社會(huì)適應(yīng)論”進(jìn)行闡述。傳統(tǒng)研究將“流動(dòng)(移民)”作為生活事件考察其與幸福感的關(guān)系，認(rèn)為流動(dòng)人口傾向遷移到幸福水平更高的地區(qū)或國(guó)家。在此背景下，流動(dòng)是幸福的積極因素。但不少研究發(fā)現(xiàn)，流動(dòng)人口(移民)與幸福并不是總是呈現(xiàn)出正相關(guān)的線性關(guān)系。當(dāng)流動(dòng)人口遷移后收人更高，但同時(shí)也提高他們的收人期望而造成滿意度下降，而個(gè)體期望大于收人增長(zhǎng)的速度則降低其幸福感。因此不能想當(dāng)然假設(shè)流動(dòng)本身能提升幸福感，這與流動(dòng)人口流動(dòng)的口的、時(shí)間、類(lèi)型、社會(huì)認(rèn)同、社會(huì)融人、與參照群體的比較形成的“相對(duì)剝奪感”密切相。

國(guó)內(nèi)流動(dòng)人口的相關(guān)研究也與國(guó)際流動(dòng)人口的研究視角一脈相承，認(rèn)為社會(huì)排斥尤其是戶籍造成的制度歧視和人際歧視、生活和工作狀況的不安全感、社會(huì)支持、社會(huì)期望、社會(huì)比較、社會(huì)適應(yīng)、人力資本是影響流動(dòng)人口幸福感的重要因素。

2 流動(dòng)人口體育參與對(duì)其幸福感的影響研究

流動(dòng)人口的主觀幸福感是大量因素促成的心理狀態(tài)，這受到了來(lái)自心理學(xué)、經(jīng)濟(jì)學(xué)、社會(huì)學(xué)等學(xué)科的關(guān)注，從“效用論”、“社會(huì)比較論”和“社會(huì)融合論”等方面進(jìn)行闡述，然而這些相關(guān)研究偏偏忽視了體育參與的影響作用。實(shí)際上，在學(xué)術(shù)界如火如茶地開(kāi)展幸福研究時(shí)，體育界不少學(xué)者也加人了幸福研究大家庭，提出體育鍛煉和運(yùn)動(dòng)是幸福和快樂(lè)的源泉，公眾的體育參與能有效提升其幸福體驗(yàn)，強(qiáng)調(diào)體育參與對(duì)幸福感產(chǎn)生的積極“效用”一內(nèi)部效用和外部效用:前者認(rèn)為伴隨體育參與的活動(dòng)過(guò)程的是流暢感(flow)、感和愉悅感，此外體育參與還可以減低脂肪含量、消除精神緊張與壓力、增強(qiáng)體質(zhì)等身體和心理健康從而產(chǎn)生主觀幸福;后者強(qiáng)調(diào)體育參與的活動(dòng)過(guò)程與他人產(chǎn)生社會(huì)互動(dòng)、社會(huì)交流，從而為個(gè)體帶來(lái)積極的幸福體驗(yàn)。來(lái)自世界各地的研究者基于大型的問(wèn)卷調(diào)查數(shù)據(jù)，如Ferrer- i一Carbonell等(2007)基于BHSF數(shù)據(jù)、Downward等(2011)基于英國(guó)的ISSP數(shù)據(jù), Huang等(2012)基于美國(guó)BRFSS數(shù)據(jù)lKavetsos等(2010)基于EBSS數(shù)據(jù)ass〕和Ruseski等(2014)基于德國(guó)的 Lf}PI數(shù)據(jù)，研究發(fā)現(xiàn)體育參與者報(bào)告了更高程度的個(gè)人幸福感，且對(duì)于男性而言，從體育參與中受益效果更顯著。而體育參與對(duì)個(gè)體幸福感的影響機(jī)制主要通過(guò)“健康機(jī)制”、“社會(huì)資本機(jī)制”和“公共服務(wù)機(jī)制”產(chǎn)生作用困。

可見(jiàn)，體育參與對(duì)幸福的正向效應(yīng)存在于不同類(lèi)型的國(guó)家和不同的群體中。盡管在主流的流動(dòng)人口幸福感研究中沒(méi)有關(guān)注到體育參與的影響作用，而體育參與和幸福的相關(guān)研究中也沒(méi)有涉及流動(dòng)人口群體。但是作為社會(huì)重要群體的流動(dòng)人口群體，是否可以理解為體育參與也能促進(jìn)其積極幸福體驗(yàn)?zāi)?基于此，本研究提出流動(dòng)人口體育參與影響幸福感的“體育參與假設(shè)”:

假設(shè)1:流動(dòng)人口的體育參與對(duì)其幸福感有顯著的正向影響。

3 代際視角下流動(dòng)人口體育參與對(duì)其幸福感的影響研究

中國(guó)流動(dòng)人口的大量出現(xiàn)是城鎮(zhèn)化快速發(fā)展的結(jié)果，亦是當(dāng)今中國(guó)重要的社會(huì)變遷現(xiàn)象。盡管社會(huì)學(xué)家早就關(guān)注到社會(huì)變遷通常是通過(guò)代際更替的形式發(fā)生的，但直到2。世紀(jì)5。年代德國(guó)社會(huì)學(xué)家卡爾·曼海姆提出“代問(wèn)題”，“代際”才作為一個(gè)整體理論得到關(guān)注。不同的“社會(huì)位置”和歷史、文化的差異，導(dǎo)致不同代單位之間在價(jià)值觀、社會(huì)態(tài)度、行為方式等方面都迥然不同。 1978是改革開(kāi)放元年，80年代開(kāi)始的民工潮是流動(dòng)人口問(wèn)題的來(lái)由和根源，以198。年出生年份為界，對(duì)流動(dòng)人口進(jìn)行代單位的劃分，已經(jīng)成為當(dāng)前學(xué)術(shù)界的共識(shí)。時(shí)至今日，改革開(kāi)放歷時(shí)30多年，早一代流動(dòng)人口已人過(guò)中年，新生代流動(dòng)人口已成為流動(dòng)人口的主要的中堅(jiān)力量。“新生代流動(dòng)人口”的出現(xiàn)，引起政府和學(xué)術(shù)界的高度關(guān)注川。且新老兩代流動(dòng)人口出現(xiàn)顯著的代際差異，在諸如教育程度、權(quán)利意識(shí)、生活預(yù)期、發(fā)展取向等方面存在明顯差異X37--38}這樣的代際差異使得新老兩代流動(dòng)人口在相同社會(huì)環(huán)境中和相近現(xiàn)實(shí)生活狀態(tài)下，主觀上對(duì)自身的幸福感受和判斷存在差別24,28,36。葉鵬飛(2011)通過(guò)實(shí)證研究發(fā)現(xiàn)，無(wú)論是新生代還是老一代流動(dòng)人口，受制于現(xiàn)有的社會(huì)流動(dòng)渠道和機(jī)制制約，他們的生活等方面并無(wú)本質(zhì)差別，但新生代流動(dòng)人口在教育和技能等方面具有相對(duì)優(yōu)勢(shì)，然而這種優(yōu)勢(shì)在當(dāng)前的社會(huì)結(jié)構(gòu)下無(wú)法轉(zhuǎn)為現(xiàn)實(shí)的社會(huì)獲得，也未帶來(lái)更加積極的幸福體驗(yàn)，反而產(chǎn)生相對(duì)剝奪感導(dǎo)致他們的幸福感弱于老一代流動(dòng)人口。劉謙、鄒湘江(2013)基于2011年流動(dòng)人口檢測(cè)及新生代流動(dòng)人口專(zhuān)項(xiàng)調(diào)查數(shù)據(jù)}zs〕和杰、丁百仁(2014)基于全國(guó)1。個(gè)省1469個(gè)流動(dòng)人口樣本調(diào)查數(shù)據(jù))〕同樣驗(yàn)證了葉鵬飛的觀點(diǎn)，與老一代流動(dòng)人口相比，新生代的幸福感狀況稍差，感知“不幸福”比例較高。然而，一些研究者對(duì)此進(jìn)行了質(zhì)疑，認(rèn)為新生代流動(dòng)人口的幸福感要優(yōu)于老一代，因?yàn)槔弦淮鲃?dòng)人口處于“上有老、下有小”的雙重壓力，承擔(dān)著巨大的家庭經(jīng)濟(jì)責(zé)任，削弱了其積極幸福體驗(yàn)，而新生代沒(méi)有明顯的生活壓力，正處于追求夢(mèng)想的發(fā)展階段，未來(lái)預(yù)期的憧憬激發(fā)了其積極情緒和幸福體驗(yàn)。基于中國(guó)家庭收人項(xiàng)目(CHIP)調(diào)查數(shù)據(jù)，馮永琦、張?zhí)焓?2016)發(fā)現(xiàn)新老兩代流動(dòng)人口的主觀幸福感并不存在顯著差異，但主觀幸福感的影響因素在新老兩代流動(dòng)人口間存在明顯不同。

從上述研究文獻(xiàn)來(lái)看，盡管有爭(zhēng)議，但大部分實(shí)證研究還是認(rèn)為曼海姆的“代”問(wèn)題存在于中國(guó)流動(dòng)人口中，其幸福感存在顯著的代際差異。本研究也認(rèn)可曼海姆的“代”問(wèn)題，不同的“社會(huì)位置”和歷史、文化的差異，導(dǎo)致兩代流動(dòng)人口在社會(huì)態(tài)度與行為方式等方面都迥然不同，這使得兩代流動(dòng)人口即使在相同社會(huì)環(huán)境和相近現(xiàn)實(shí)生活狀態(tài)下，主觀上對(duì)自身的幸福感受和判斷也存在差別。基于此，本研究提出流動(dòng)人口主觀幸福感的“幸福感影響的代際差異假設(shè)”:

假設(shè)Hz:兩代流動(dòng)人口的主觀幸福感存在顯著差異。

如果流動(dòng)人口的幸福感存在代際差異，但不同代際流動(dòng)人口幸福獲得的因素和機(jī)制是否存在差異呢?有研究者指出，流動(dòng)人口做出判斷的內(nèi)外在因素大不相同，兩代流動(dòng)人口幸福感的影響因素和機(jī)制也是存在顯著差異的。基于“中國(guó)勞動(dòng)力動(dòng)態(tài)調(diào)查(CI_DS2012”數(shù)據(jù)，黃嘉文(201)提出教育程度、經(jīng)濟(jì)收人和權(quán)利保障因素對(duì)不同代際流動(dòng)人口的主觀幸福感有顯著的影響差異，教育程度和經(jīng)濟(jì)相對(duì)收人的提高可以提升老一代流動(dòng)人口的幸福感，而新一代流動(dòng)人口更追求絕對(duì)收人的提升、工作環(huán)境和權(quán)利保障。馮永琦、張?zhí)焓?2016)通過(guò)CHIP調(diào)查數(shù)據(jù)比較了流動(dòng)人口的工作和經(jīng)濟(jì)條件對(duì)其幸福感的影響，分析結(jié)果顯示，新生代流動(dòng)人口更追求工作的穩(wěn)定性和權(quán)益保障性，如果工作穩(wěn)定性越高，公司為其繳納保險(xiǎn)和公積金等權(quán)益保障越充分，新生代流動(dòng)人口的幸福感越高，而老一代流動(dòng)人口對(duì)此因素并不敏感。徐廣路等(2016)基于CGSS201。數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn)，流動(dòng)人口在城市中的社會(huì)歧視，如收人差距和建立各種社會(huì)權(quán)利上的差異對(duì)新生代流動(dòng)人口有顯著的負(fù)面影響，由此產(chǎn)生的剝奪感削弱了其外出務(wù)工期間的幸福體驗(yàn)。

正如上述“代”問(wèn)題存在，流動(dòng)人口做出判斷的主內(nèi)外因素各異，使得他們對(duì)幸福判斷也儼然不同。新生代流動(dòng)人口更看重“發(fā)展性”需求，強(qiáng)調(diào)與城市居民一樣享有基本的待遇、權(quán)利保障和福利。基于此，本研究提出流動(dòng)人口主觀幸福感的“代際影響差異假設(shè)”:

假設(shè)H,j:兩代流動(dòng)人口的主觀幸福感影響因素存在顯著差異。

第5篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

關(guān)鍵詞：機(jī)器人教學(xué)；能力培養(yǎng)；實(shí)踐教學(xué)

工科學(xué)生必須重視理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)自己的工程意識(shí)、工程思維、工程方法，以達(dá)到具有分析、解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力。現(xiàn)在許多大學(xué)對(duì)學(xué)生進(jìn)行專(zhuān)業(yè)教育的同時(shí)，也使學(xué)生的知識(shí)和眼界相對(duì)封閉和狹窄。但是在社會(huì)實(shí)際工作中往往需要學(xué)生能夠把相關(guān)學(xué)科知識(shí)融會(huì)貫通地運(yùn)用，這在工程領(lǐng)域尤為突出。而機(jī)器人教學(xué)課程為解決上述矛盾提供了一種新的思路。作為一種綜合性的學(xué)習(xí)科研活動(dòng)，機(jī)器人教學(xué)課程打破了學(xué)科與學(xué)科之間的活動(dòng)界線，加強(qiáng)了計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)械制造、電子工程以及工業(yè)自動(dòng)化等幾個(gè)相關(guān)學(xué)科間的橫向聯(lián)系，讓學(xué)生能夠從一個(gè)系統(tǒng)工程的角度，整體地理解自己所學(xué)的理論知識(shí)，拓寬專(zhuān)業(yè)知識(shí)面，開(kāi)闊視野。

一、機(jī)器人課程教學(xué)的目的

機(jī)器人教學(xué)課程使大學(xué)生的創(chuàng)新教育、實(shí)踐教育以及專(zhuān)業(yè)技術(shù)教育擁有全新的模式，激活和強(qiáng)化學(xué)生的多元能力特長(zhǎng)，訓(xùn)練學(xué)生的創(chuàng)新能力和實(shí)踐能力，訓(xùn)練學(xué)生自主建構(gòu)知識(shí)的能力。機(jī)器人教學(xué)課程使學(xué)生在學(xué)習(xí)實(shí)踐的過(guò)程中建構(gòu)廣域的工科知識(shí)基地，對(duì)材料、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)硬件、軟件均有直觀地認(rèn)知。在學(xué)習(xí)實(shí)踐的過(guò)程中激發(fā)和強(qiáng)化他們的創(chuàng)造力、動(dòng)手能力、協(xié)作能力、綜合能力和進(jìn)取精神。運(yùn)用全新的評(píng)價(jià)體系，幫助學(xué)生全方位認(rèn)知自己的能力結(jié)構(gòu)和能力特點(diǎn)，為系統(tǒng)建構(gòu)他們的能力特點(diǎn)打下基礎(chǔ)。

在教學(xué)過(guò)程中注重對(duì)學(xué)生以下幾個(gè)方面的素質(zhì)進(jìn)行培養(yǎng)和提升：培養(yǎng)和開(kāi)發(fā)學(xué)生多學(xué)科知識(shí)綜合應(yīng)用能力；對(duì)機(jī)器人所涉及的多領(lǐng)域知識(shí)有直觀的認(rèn)知；培養(yǎng)學(xué)生的團(tuán)隊(duì)合作能力；激發(fā)學(xué)生探究本專(zhuān)業(yè)相關(guān)問(wèn)題的興趣；了解機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。

二、機(jī)器人課程教學(xué)的內(nèi)容與設(shè)計(jì)

機(jī)器人的核心是智能技術(shù)，其外延則涵蓋了機(jī)械、電子、通訊、控制等多個(gè)學(xué)科和技術(shù)領(lǐng)域，是一個(gè)學(xué)科技術(shù)群。在充分學(xué)習(xí)和借鑒各個(gè)學(xué)校的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，根據(jù)我校實(shí)際情況，筆者及其所在的教研組開(kāi)發(fā)了一系列機(jī)器人教學(xué)課程，多方面、分層次地開(kāi)展機(jī)器人教學(xué)活動(dòng)。

以“未來(lái)之星”為平臺(tái)的機(jī)器人教學(xué)課程作為機(jī)器人實(shí)踐教學(xué)系列課程中的一個(gè)組成部分，正在發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。“未來(lái)之星”機(jī)器人是一種小型地面移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)機(jī)載高度集成的Intel嵌入式主板，采用Windows操作系統(tǒng)，學(xué)生可以直接采用Visual C++環(huán)境開(kāi)發(fā)機(jī)器人上位機(jī)程序，進(jìn)行路徑規(guī)劃、語(yǔ)音交互、圖像識(shí)別、動(dòng)作編輯等實(shí)驗(yàn)。以“未來(lái)之星”為平臺(tái)的機(jī)器人教學(xué)課程的教學(xué)內(nèi)容主要分為基礎(chǔ)理論與實(shí)踐創(chuàng)新兩大部分。其中基礎(chǔ)理論部分包括：

1.機(jī)器人概述部分：介紹典型的著名機(jī)器人，包括輪式機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、仿生機(jī)器人等各個(gè)類(lèi)別的機(jī)器人。在概述部分每年都增加新的機(jī)器人的研究進(jìn)展，使學(xué)生在了解歷史的同時(shí)也開(kāi)闊了眼界。

2.機(jī)器人整體系統(tǒng)部分：以未來(lái)之星機(jī)器人為教學(xué)平臺(tái)，介紹其硬件電路系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，其中硬件部分包括其系統(tǒng)架構(gòu)、能源與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、控制系統(tǒng)電路和總線系統(tǒng)，軟件部分包括軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的介紹和軟件架構(gòu)層次關(guān)系。

在基礎(chǔ)理論部分講解之后，都安排有針對(duì)性的實(shí)踐項(xiàng)目，讓學(xué)生的實(shí)踐創(chuàng)新環(huán)節(jié)加深對(duì)所學(xué)知識(shí)的理解并在實(shí)際運(yùn)用中加以創(chuàng)新。實(shí)踐創(chuàng)新環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)包括：

1.硬件部分實(shí)踐項(xiàng)目：這部分所安排的實(shí)踐項(xiàng)目，屬于基礎(chǔ)性實(shí)驗(yàn)，包括：LCD及鍵盤(pán)電路的設(shè)計(jì)、建立串口通訊、串口通訊控制機(jī)器人、陀螺儀和傾角計(jì)在機(jī)器人上的基本應(yīng)用。

2.軟件部分實(shí)踐項(xiàng)目：這部分的實(shí)踐項(xiàng)目主要是使用VisualC++編程環(huán)境在PC端進(jìn)行的策略和自主功能程序的開(kāi)發(fā)，包括基礎(chǔ)性實(shí)驗(yàn)和高級(jí)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。

三、機(jī)器人課程教學(xué)環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)

在整個(gè)教學(xué)過(guò)程中，采用以實(shí)踐教學(xué)為主、理論講授為輔的教學(xué)方式。在學(xué)時(shí)的分配上理論與實(shí)驗(yàn)所占的學(xué)時(shí)比例為1∶1.5。實(shí)驗(yàn)以分組的方式進(jìn)行，根據(jù)實(shí)驗(yàn)的難度和設(shè)備的數(shù)量，每組學(xué)生為2~4人，以便于學(xué)生之間進(jìn)行交流和討論。在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，學(xué)生遇到自己難解決的問(wèn)題可隨時(shí)與教師進(jìn)行交流，以利于教師及時(shí)解決學(xué)生的問(wèn)題并實(shí)時(shí)把握學(xué)生的學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)。由于學(xué)生的思維都相當(dāng)活躍，教師與學(xué)生進(jìn)行交流的過(guò)程同時(shí)也是一個(gè)教學(xué)相長(zhǎng)的過(guò)程。學(xué)生在實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，學(xué)習(xí)興趣和實(shí)踐能力都在不斷提高。

除了采用理論與實(shí)踐相結(jié)合的教學(xué)方式外，教學(xué)中還設(shè)置了課堂討論和專(zhuān)題作業(yè)論文的環(huán)節(jié)。為了調(diào)動(dòng)學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，讓他們充分參與到機(jī)器人的學(xué)習(xí)過(guò)程中，在每階段的教學(xué)內(nèi)容中都設(shè)置了討論的問(wèn)題，讓學(xué)生自己來(lái)表述解題的方法、對(duì)問(wèn)題的看法，并讓他們之間進(jìn)行互相辯論，老師作為一個(gè)仲裁者的身份進(jìn)行討論的組織和總結(jié)。專(zhuān)題作業(yè)論文是讓學(xué)生完成一份關(guān)于機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的調(diào)研報(bào)告，主要是為了拓展學(xué)生的知識(shí)面，同時(shí)把課堂學(xué)習(xí)的機(jī)器人知識(shí)與自己的專(zhuān)業(yè)知識(shí)結(jié)合起來(lái)。選題內(nèi)容可從老師提出的一些題目中選取，也可由學(xué)生自定。

在考核方式上，采取理論考試與實(shí)踐活動(dòng)分別占30%和70%的評(píng)定方式，目的在于引導(dǎo)學(xué)生在理解基礎(chǔ)理論知識(shí)的同時(shí)更加注重實(shí)踐能力的培養(yǎng)。實(shí)踐活動(dòng)包括平時(shí)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目和專(zhuān)題作業(yè)論文的完成情況以及課堂討論中的表現(xiàn)等，以促進(jìn)學(xué)生在學(xué)習(xí)的過(guò)程中得到多方面的能力培養(yǎng)和鍛煉。

四、機(jī)器人課程教學(xué)的效果

在以上的學(xué)習(xí)實(shí)踐過(guò)程中，盡管學(xué)生們?cè)趯?shí)驗(yàn)中出現(xiàn)了各種各樣的錯(cuò)誤，但學(xué)生的興致很高，往往一直操作到下課還利用課余時(shí)間來(lái)繼續(xù)未完成的實(shí)驗(yàn)。學(xué)生反映這種實(shí)踐課程對(duì)他們的鍛煉價(jià)值很大，因?yàn)榘牙碚摵蛯?shí)際之間的這層窗戶紙給打通了，讓學(xué)生對(duì)這門(mén)機(jī)器人課程有了一個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)和理解。在課堂討論的環(huán)節(jié)中，最初只是鼓勵(lì)學(xué)生表述自己在實(shí)驗(yàn)中遇到的問(wèn)題以及解決的方法，隨著課堂討論次數(shù)的增多，學(xué)生的思路逐漸開(kāi)闊，對(duì)問(wèn)題的看法也更加深入，辯論的氛圍逐漸濃厚起來(lái)。在辯論中，學(xué)生感覺(jué)收獲很大。通過(guò)以上的學(xué)習(xí)，學(xué)生主要有以下三方面收獲：（1）知識(shí)方面：了解工科的基本知識(shí)框架、能力框架、專(zhuān)業(yè)方向；了解工科學(xué)生的知識(shí)和能力需求。（2）能力方面：發(fā)現(xiàn)自己的能力特長(zhǎng)；培養(yǎng)動(dòng)手能力，團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，創(chuàng)新能力；培養(yǎng)自學(xué)能力，演講能力；培養(yǎng)自我認(rèn)識(shí)能力；培養(yǎng)情報(bào)檢索能力。（3）興趣方面：進(jìn)入真正以學(xué)生為本的學(xué)習(xí)氛圍，在充滿樂(lè)趣和成就感的氛圍中自主體驗(yàn)式學(xué)習(xí)，自己發(fā)現(xiàn)要探索的知識(shí)點(diǎn)。

學(xué)生在接觸和學(xué)習(xí)機(jī)器人的過(guò)程中，實(shí)際上是在機(jī)器人研究探索中對(duì)其他學(xué)科知識(shí)的拓展。隨著機(jī)器人課程在各高校中變得越來(lái)越普遍，如何結(jié)合機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做好機(jī)器人的教學(xué)工作是許多機(jī)器人教育工作者關(guān)心的問(wèn)題。筆者通過(guò)對(duì)機(jī)器人教學(xué)課程進(jìn)行深入地理論研究，結(jié)合本校機(jī)器人教學(xué)的實(shí)際情況，對(duì)以“未來(lái)之星”機(jī)器人為平臺(tái)的機(jī)器人教學(xué)課程進(jìn)行了研究和探索，并在逾3年的實(shí)際教學(xué)工作中進(jìn)行了實(shí)踐，取得了良好的教學(xué)效果。

參考文獻(xiàn)：

［1］王旭仁，何花，周全，等.深入完善“智能機(jī)器人”實(shí)踐課程體系，促進(jìn)實(shí)踐教學(xué)［J］.計(jì)算機(jī)教育，2009.

［2］郝衛(wèi)東，李靜，許敏.機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)踐課程建設(shè)研究［J］.桂林電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2009.

第6篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

【關(guān)鍵詞】水下機(jī)器人；控制技術(shù)；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制；模糊控制；自適應(yīng)控制

1.引言

水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是其完成特定任務(wù)的前提和保障，是水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)之一。隨著水下機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，對(duì)其自主性，運(yùn)動(dòng)控制的精度和穩(wěn)定性的要求都隨之增加，如何提高其運(yùn)動(dòng)控制性能就成了研究的一個(gè)重要課題。導(dǎo)致AUV難于控制的主要因素包括：①水下機(jī)器人高度的非線性和時(shí)變的水動(dòng)力學(xué)性能；②負(fù)載的變化引起重心和浮心的改變；③附加質(zhì)量較大，運(yùn)動(dòng)慣性較大，不能產(chǎn)生急劇的運(yùn)動(dòng)變化；④難于獲得精確的水動(dòng)力系數(shù)；⑤海流的干擾。這些因素使得AUV的動(dòng)力學(xué)模型難以準(zhǔn)確，而且具有強(qiáng)耦合和非線性的特點(diǎn)[1]。目前已被采用的控制方法有：模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、專(zhuān)家控制、PID控制、自適應(yīng)控制、S面控制等[2]。

2.模糊控制

模糊控制是一種仿人的智能控制方式，它模仿和升華了人的控制經(jīng)驗(yàn)與策略并將其體現(xiàn)在控制器中[3]。模糊控制器不依賴于被控制對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，易于對(duì)不確定性系統(tǒng)進(jìn)行控制，模糊控制器抗干擾能力強(qiáng)，響應(yīng)速度快，并對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的變化有較強(qiáng)的魯棒性，模糊控制的實(shí)質(zhì)是將基于專(zhuān)家知識(shí)的控制策略轉(zhuǎn)換為自動(dòng)控制策略。它所依據(jù)的原理是模糊蘊(yùn)涵概念和復(fù)合推理規(guī)則。通常它以被控對(duì)象輸出變量的偏差和偏差的變化率作為輸入變量，而把被控量定為模糊控制器的輸出變量，反映輸入輸出語(yǔ)言變量與語(yǔ)言控制規(guī)則的模糊定量關(guān)系及其算法結(jié)構(gòu)[4]。實(shí)際應(yīng)用中把采集到的控制信息經(jīng)語(yǔ)言控制規(guī)則進(jìn)行模糊推理和模糊決策，求得控制量的模糊集合，再經(jīng)模糊判決得出輸出控制的精確量，作用于被控對(duì)象，使被控過(guò)程達(dá)到預(yù)期的控制效果。模糊控制器一般由模糊化接口、知識(shí)庫(kù)、模糊推理機(jī)、解模糊接口四個(gè)部分組成。如圖1所示：

2.1 模糊自適應(yīng)PID控制

PID控制算法中的比例控制動(dòng)態(tài)響應(yīng)迅速，不能消除靜態(tài)誤差。積分控制可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度慢。如果在PID控制系統(tǒng)中加入模糊控制器，組成模糊PID控制，模糊PID控制系統(tǒng)是把PID控制和模糊控制的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)。既能有很快的響應(yīng)速度，又能保證很好的穩(wěn)態(tài)。模糊PID控制是首先將工程師長(zhǎng)期實(shí)踐積累的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)用控制規(guī)則模型化，然后進(jìn)行模糊推理，得到最佳的PID控制參數(shù)。模糊PID控制器輸入量是偏差E和偏差變化率Ec，按照設(shè)定的模糊規(guī)則進(jìn)行模糊推理演算，查詢模糊矩陣表，對(duì)PID控制參數(shù)Kp、Ki、Kd進(jìn)行在線修改，從而使被控對(duì)象具有良好的動(dòng)、靜態(tài)性能，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

2.2 基于模糊原理的改進(jìn)S面控制

S面控制器在方程的形式上和PD控制很相似，但與PD控制器不同的是，S面控制方法采用非線性函數(shù)來(lái)擬合具有強(qiáng)非線性特性的控制對(duì)象，控制效果好于PD控制器；跟神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制相比，S面控制方法的穩(wěn)定性明顯好于前者；跟模糊控制相比，S面控制方法沒(méi)有局部調(diào)整功能，其局部性能不如模糊控制，但其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和參數(shù)調(diào)整都更加簡(jiǎn)單實(shí)用，而且S面控制方法體現(xiàn)出來(lái)的控制思想和模糊控制是吻合的。因此，S面控制方法具有一定的實(shí)用性。S面控制器的控制模型盡管魯棒性好，但本質(zhì)上是一種PD控制器，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度差。而且參數(shù)K1和K2是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和在實(shí)際試驗(yàn)中總結(jié)得到的，在大部分時(shí)間內(nèi)不改變，顯然這對(duì)于多變的環(huán)境來(lái)說(shuō)適應(yīng)性不是很好。因次，運(yùn)用模糊原理對(duì)S面控制的兩個(gè)參數(shù)K1和K2進(jìn)行在線調(diào)整，如圖3所示。

改進(jìn)的S面控制器很好的處理了在不同的外界輸入下，參數(shù)K1，K2的在線自我調(diào)節(jié)問(wèn)題，使控制結(jié)果更快地到達(dá)穩(wěn)態(tài)，并且保證最小的超調(diào)和穩(wěn)態(tài)誤差。試驗(yàn)證明改進(jìn)的S面控制器具有更好的控制精度，更快的響應(yīng)速度和較強(qiáng)的抗干擾能力，較之普通的S面控制器改善了水下機(jī)器人的工作性能。

3.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入控制系統(tǒng)是控制學(xué)科發(fā)展的必然趨勢(shì)[5]，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的吸引力在于：

（1）能夠充分逼近任意復(fù)雜的非線性系統(tǒng)；（2）能夠?qū)W習(xí)和適應(yīng)高度不確定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性；（3）由于大量神經(jīng)元之間廣泛連接，即使有少量單元或連接損壞，也不影響系統(tǒng)的整體功能，表現(xiàn)出很強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)性；（4）采用并行分布處理方法，使得快速進(jìn)行大量運(yùn)算成為可能。這些特點(diǎn)顯示了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在解決高度非線性和嚴(yán)重不確定性系統(tǒng)的控制方面具有很大潛力[6]。

逆控制方法中最常用的是直接逆控制，它是將受控系統(tǒng)的逆模型直接與受控系統(tǒng)串聯(lián)，組成偽單位系統(tǒng)，使受控系統(tǒng)的輸出等于期望輸出。在控制以前，首先要選擇適當(dāng)?shù)挠?xùn)練方式求得逆模型，即使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由初始的無(wú)知識(shí)狀態(tài)到學(xué)得。復(fù)合控制方法結(jié)合閉環(huán)逆控制和開(kāi)環(huán)逆控制的優(yōu)點(diǎn)，利用誤差和輸入共同控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如圖4所示：

4.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制

將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與PID調(diào)節(jié)器結(jié)合，融合各自的優(yōu)點(diǎn)，可得到性能更好的控制器，如圖5所示：

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，調(diào)節(jié)PlD控制器的參數(shù).以期達(dá)到某種性能指標(biāo)的最優(yōu)化。即使輸出層神經(jīng)元的輸出狀態(tài)對(duì)應(yīng)于PID控制器的三個(gè)可調(diào)參數(shù)kp，ki，kd。通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自身學(xué)習(xí)、加權(quán)系數(shù)調(diào)節(jié)，從而使其穩(wěn)定狀態(tài)對(duì)應(yīng)于某種最優(yōu)控制規(guī)律下的PID控制器參數(shù)。輸入層的輸入r（t）與輸出c（t）比較后產(chǎn)生的誤差e（t）作為輸入量S送到BP網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，經(jīng)過(guò)訓(xùn)練后來(lái)調(diào)整PID控制器的三個(gè)參數(shù)，從向使被控對(duì)象發(fā)生相應(yīng)的變化而獲得較好的控制性能。

5.專(zhuān)家控制

專(zhuān)家控制是智能控制的一個(gè)重要分支，又稱(chēng)專(zhuān)家智能控制。專(zhuān)家控制的粗略定義為：將專(zhuān)家系統(tǒng)的理論和技術(shù)同控制理論方法與技術(shù)相結(jié)合，在未知環(huán)境下，仿效專(zhuān)家的智能，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制。專(zhuān)家控制器建立之前，從特定領(lǐng)域的控制專(zhuān)家那里獲取足夠的控制知識(shí)，以及操作工人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)，并把這些知識(shí)進(jìn)行處理，變換成機(jī)器能夠接受的語(yǔ)言。這些經(jīng)過(guò)處理的知識(shí)送入知識(shí)庫(kù)中儲(chǔ)存，并且送入推理機(jī)，推理機(jī)調(diào)用知識(shí)庫(kù)中的知識(shí)（或規(guī)則）進(jìn)行推理，經(jīng)過(guò)推理的知識(shí)一方面存入知識(shí)庫(kù)，另一方面輸出到控制規(guī)則集，與控制規(guī)則集中的控制規(guī)則相匹配，對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制。控制對(duì)象的輸出反饋到信息獲取與處理單元，成為反饋信息，與設(shè)定值相比較后作為新信息重復(fù)以上步驟，不斷檢側(cè)，不斷獲得新信息，不斷進(jìn)行控制輸出，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性調(diào)整。一般情況下專(zhuān)家控制器由信息獲取與處理、知識(shí)庫(kù)、推理機(jī)構(gòu)和控制規(guī)則集四部分組成，如圖6所示：

按照專(zhuān)家控制器在整個(gè)智能控制系統(tǒng)中的作用，專(zhuān)家控制系統(tǒng)分成直接專(zhuān)家控制系統(tǒng)和間接專(zhuān)家控制系統(tǒng)兩類(lèi)。

5.1 直接專(zhuān)家控制系統(tǒng)

直接專(zhuān)家控制系統(tǒng)根據(jù)測(cè)量到的過(guò)程反饋信息及知識(shí)庫(kù)中的規(guī)則，導(dǎo)出每一采樣時(shí)刻的控制信號(hào)，直接控制被控對(duì)象，一般用于高度非線性或過(guò)程描述困難的場(chǎng)合。很明顯，專(zhuān)家控制器直接包括在控制回路中，控制器直接模仿人類(lèi)專(zhuān)家或人類(lèi)的認(rèn)知能力。直接專(zhuān)家控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖7所示。

5.2 間接專(zhuān)家控制系統(tǒng)

相對(duì)于直接專(zhuān)家控制系統(tǒng)，間接專(zhuān)家控制系統(tǒng)將算法與邏輯分開(kāi)，系統(tǒng)的最底層可以是簡(jiǎn)單的PID、模糊控制等算法，然后將這種算法配上自校正、增益自動(dòng)調(diào)度以及監(jiān)控等。根據(jù)一些規(guī)則實(shí)現(xiàn)的啟發(fā)性知識(shí)，使不同功能算法都能正常運(yùn)行。這種專(zhuān)家控制的最大特點(diǎn)就是專(zhuān)家系統(tǒng)間接地對(duì)控制信號(hào)起作用。間接專(zhuān)家控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖8所示。

控制器可由一系列的控制算法和估計(jì)算法組成，如PID、PID校正器、最小二乘遞推估計(jì)算法、極點(diǎn)配置自校正算法、模糊算法等。而專(zhuān)家系統(tǒng)可以用來(lái)協(xié)調(diào)所有算法；根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)過(guò)程相應(yīng)情況和環(huán)境條件，利用知識(shí)庫(kù)中的專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)規(guī)則，決定什么時(shí)候使用什么算法；也可以用來(lái)調(diào)參，根據(jù)知識(shí)庫(kù)中的專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)規(guī)則，調(diào)整PID參數(shù)或是模糊算法中的量化因子等。除此之外，還可以調(diào)整控制器的結(jié)構(gòu)。

5.3 專(zhuān)家s面控制

專(zhuān)家s面控制是將專(zhuān)家系統(tǒng)技術(shù)與s面控制相結(jié)合的一類(lèi)智能控制。它是基于專(zhuān)家知識(shí)的間接專(zhuān)家控制系統(tǒng)，它運(yùn)用人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)及求解控制問(wèn)題時(shí)的啟發(fā)式規(guī)則來(lái)構(gòu)造控制策略，根據(jù)系統(tǒng)的性能在線調(diào)整K1、K2和Ki，從而使系統(tǒng)性能達(dá)到令人滿意的水平。專(zhuān)家s面控制器是一個(gè)二級(jí)實(shí)時(shí)智能協(xié)調(diào)控制器，即由基本控制級(jí)和專(zhuān)家智能協(xié)調(diào)級(jí)組成[7]，如圖9所示。

基本控制級(jí)采用s面控制器，與被控對(duì)象形成閉環(huán)完成實(shí)時(shí)控制；專(zhuān)家智能協(xié)調(diào)級(jí)包括數(shù)據(jù)庫(kù)（存放誤差、誤差變化率的閾值，K1、K2的調(diào)整范圍及各組調(diào)整參數(shù)）、知識(shí)庫(kù)（常規(guī)產(chǎn)生式規(guī)則）和智能協(xié)調(diào)器（推理機(jī)），在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)性能，根據(jù)系統(tǒng)的知識(shí)及證據(jù)，經(jīng)推理機(jī)求解在線調(diào)整s面控制器參數(shù)，從而有效地進(jìn)行控制。

6.自適應(yīng)控制

自適應(yīng)控制算法應(yīng)用于水下機(jī)器人的控制有很大的優(yōu)點(diǎn)，因?yàn)樽赃m應(yīng)控制器能使系統(tǒng)更好的適應(yīng)環(huán)境和機(jī)器人本身動(dòng)力學(xué)特性的變化，而且有許多將自適應(yīng)控制應(yīng)用到水下機(jī)器入的成功實(shí)例。自適應(yīng)控制器與普通控制器的區(qū)別在于自適應(yīng)控制器的參數(shù)是變化的，并且有一個(gè)根據(jù)系統(tǒng)中的信號(hào)自動(dòng)在線校正這些參數(shù)的機(jī)制。自適應(yīng)控制系統(tǒng)主要可以分為兩大類(lèi)：一種是所謂的模型參考自適應(yīng)控制方法，另一種是所謂的自校正方法。模型參考自適應(yīng)控制方法是從確定自動(dòng)伺服系統(tǒng)的最優(yōu)控制中發(fā)展起來(lái)的。一般地說(shuō)，模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)可由圖10表示。

它由四部分組成：帶有未知參數(shù)的被控對(duì)象、參考模型（它描述控制系統(tǒng)的期望輸出）、帶有自校正參數(shù)的反饋控制規(guī)律和校正參數(shù)的自適應(yīng)機(jī)制。在模型參考自適應(yīng)控制中，更新參數(shù)是為了使得被控對(duì)象和參考模型之間的跟蹤誤差最小。

7.結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)對(duì)水下機(jī)器人幾種主要的運(yùn)動(dòng)控制方法的討論，各種方法都存在自身的優(yōu)點(diǎn)和局限，這就要求在進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的前期控制方法選擇和控制結(jié)構(gòu)設(shè)置時(shí)，應(yīng)充分了解特定控制對(duì)象的特點(diǎn)及對(duì)控制性能的要求，并結(jié)合控制器方法可行性、成本等諸方面進(jìn)行考慮，從而正確選擇控制方法。在有必要時(shí)應(yīng)對(duì)兩種或多種方法加以結(jié)合，隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展也會(huì)形成新的控制算法和控制策略，以達(dá)到理想的控制效果。

參考文獻(xiàn)

[1]朱旭光.AUV的改進(jìn)滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)研究[D].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文，2008，1.

[2]肖濤.基于Backstepping方法的水下機(jī)器人自適應(yīng)滑模控制技術(shù)研究[D].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文，2009，3.

[3]田宇.水下機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究[D].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文，2007，1.

[4]尚游，徐玉如.基于模糊邏輯的智能水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究[C].中國(guó)第五屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議論文集，1997.

[5]甘永.水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的研究[D].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文，2007，5.

[6]張子迎.水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法研究[D].哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文，2005，2.

第7篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

研討會(huì)邀請(qǐng)函格式【一】

關(guān)于出席機(jī)器人和人工智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新研討會(huì)的邀請(qǐng)函

XX高函〔2017〕29號(hào)

XX省科學(xué)技術(shù)廳

各有關(guān)單位：

為落實(shí)《XX省科技創(chuàng)新十三五規(guī)劃》，明確我省機(jī)器人和人工智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新主攻方向，凝練2018-2020年省科技項(xiàng)目申報(bào)指南重點(diǎn)內(nèi)容，推動(dòng)機(jī)器人和人工智能技術(shù)在智能制造、智慧生活、現(xiàn)代服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域的深入應(yīng)用，培育經(jīng)濟(jì)發(fā)展新動(dòng)能，XX省科學(xué)技術(shù)廳決定組織召開(kāi)XX省機(jī)器人和人工智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新研討會(huì)。

一、會(huì)議組織

主辦單位：XX省科學(xué)技術(shù)廳

協(xié)辦單位：XX省自動(dòng)化學(xué)會(huì)

二、時(shí)間和地點(diǎn)

2017年3月24日(星期五)上午9:00-12:00。XX省軍區(qū)迎賓樓酒店(原XX省軍區(qū)招待所西院，石家莊市裕華東路100號(hào))五樓報(bào)告廳。

三、參會(huì)人員

省內(nèi)相關(guān)高等院校、科研機(jī)構(gòu)機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域?qū)＜壹皩W(xué)術(shù)帶頭人;

省內(nèi)機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域相關(guān)企業(yè)的企業(yè)家、產(chǎn)品或技術(shù)研發(fā)負(fù)責(zé)人;

省內(nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)園區(qū)的管理負(fù)責(zé)人。

參會(huì)人員約50人。

四、相關(guān)事項(xiàng)

1、請(qǐng)各位參會(huì)嘉賓圍繞我省或本園區(qū)、本企業(yè)機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域技術(shù)創(chuàng)新的現(xiàn)狀、發(fā)展重點(diǎn)、創(chuàng)新方向及創(chuàng)新需求等做好發(fā)言準(zhǔn)備，一般每人發(fā)言時(shí)間10-15分鐘，請(qǐng)制作PPT。

2、請(qǐng)參會(huì)嘉賓于3月22日(星期三)下午5點(diǎn)前將參會(huì)人員名單報(bào)會(huì)務(wù)組，發(fā)言PPT請(qǐng)于3月23日(星期四)下午5點(diǎn)前發(fā)會(huì)務(wù)組。

3、研討會(huì)交通、食宿費(fèi)自理。

誠(chéng)邀相關(guān)專(zhuān)家、學(xué)者、企業(yè)家、產(chǎn)業(yè)園區(qū)負(fù)責(zé)人出席會(huì)議并做交流發(fā)言。

省科技廳聯(lián)系人：

會(huì)務(wù)組(XX省自動(dòng)化學(xué)會(huì)辦公室)聯(lián)系人：

傳真：

E-mail:

XX省科學(xué)技術(shù)廳

2017年3月21日

研討會(huì)邀請(qǐng)函格式【二】

2017年是中國(guó)全面建成小康社會(huì)的關(guān)鍵之年。為貫徹關(guān)于推動(dòng)中華優(yōu)秀傳統(tǒng)文化傳承、創(chuàng)新和博物館發(fā)展的一系列重要論述，落實(shí)國(guó)家戰(zhàn)略背景下的博物館信息化建設(shè)，持續(xù)推進(jìn)科技支撐文化繁榮發(fā)展，建設(shè)社會(huì)主義文化強(qiáng)國(guó)，XX數(shù)字科普協(xié)會(huì)、XX博物館學(xué)會(huì)、中國(guó)博物館協(xié)會(huì)博物館數(shù)字化專(zhuān)業(yè)委員會(huì)、中國(guó)文物學(xué)會(huì)文物攝影專(zhuān)業(yè)委員會(huì)、中科院網(wǎng)絡(luò)科普聯(lián)盟、XX聯(lián)合大學(xué)擬在6月89日聯(lián)合主辦2017年XX數(shù)字博物館研討會(huì)。

XX數(shù)字博物館研討會(huì)是在XX市科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)、XX市文物局、XX市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)指導(dǎo)下的數(shù)字博物館方面的綜合學(xué)術(shù)交流活動(dòng)。從2005年開(kāi)始，每?jī)赡昱e辦一次，已成功舉辦了六屆XX數(shù)字博物館研討會(huì)，出版了五本研討會(huì)論文集。XX數(shù)字博物館研討會(huì)對(duì)利用高新技術(shù)特別是數(shù)字技術(shù)推動(dòng)博物館(科技館)信息化建設(shè)，推動(dòng)文物數(shù)字資源利用，推動(dòng)博物館(科技館)提升公共服務(wù)能力等方面具有積極地指導(dǎo)作用，得到社會(huì)和行業(yè)贊譽(yù)與認(rèn)可。

2017年XX數(shù)字博物館(科技館)研討會(huì)將更廣泛地邀請(qǐng)與數(shù)字博物館(科技館)建設(shè)相關(guān)的博物館(科技館)、企業(yè)、機(jī)構(gòu)以及科技、科普、教育、設(shè)計(jì)、藝術(shù)等領(lǐng)域的專(zhuān)家學(xué)者齊聚一堂，共同圍繞主題和議題進(jìn)行深入探討。

研討會(huì)還將舉辦展覽，展示數(shù)字博物館(科技館)、有關(guān)企業(yè)和機(jī)構(gòu)在此領(lǐng)域的新技術(shù)、新成果、新案例，宣傳成功經(jīng)驗(yàn)，提供更具針對(duì)性、務(wù)實(shí)性的交流機(jī)會(huì)。根據(jù)實(shí)際情況，我們擬組織優(yōu)秀展覽、展示產(chǎn)品評(píng)審。在此，組委會(huì)特邀請(qǐng)您和您單位積極組織提交論文和展覽、展示產(chǎn)品并參加研討會(huì)和展覽展示。

一、研討會(huì)議題

主題：用互聯(lián)網(wǎng)+模式，講博物館故事

分議題：

1、新技術(shù)應(yīng)用助力博物館數(shù)字內(nèi)容建設(shè)

2、數(shù)字博物館創(chuàng)意設(shè)計(jì)與融合發(fā)展

3、新興媒體助力博物館的傳播與服務(wù)

4、數(shù)字博物館價(jià)值挖掘與應(yīng)用

二、論文提交方法

本屆研討會(huì)論文提交方法：

1.電子郵件：

2.電子光盤(pán)：投寄或直接報(bào)送均可。

3.收稿截止日期：2017年4月30日。

4.錄用通知發(fā)放日期：2017年5月15日。

三、論文要求與基本格式

來(lái)稿請(qǐng)投中文稿，一般不超過(guò)5000字。

要求見(jiàn)附件1。

四、展覽展示要求

1.2017-2017年數(shù)字博物館(科技館)建設(shè)成果。

2.數(shù)字化專(zhuān)項(xiàng)展陳、互動(dòng)、體驗(yàn)類(lèi)案例(如APP、二維碼、微視頻等)。

3.數(shù)據(jù)管理與文物資源最新應(yīng)用技術(shù)及案例。

要求見(jiàn)附件2。

五、聯(lián)系辦法

研討會(huì)組委會(huì)辦公室設(shè)在XX數(shù)字科普協(xié)會(huì)。

聯(lián) 系 人：

電子郵箱：

聯(lián)系電話：

通訊地址：XX市朝陽(yáng)區(qū)育慧里4號(hào)604室

郵編：

研討會(huì)邀請(qǐng)函格式【三】

XX光學(xué)系統(tǒng)(Radiant Vision Systems)通過(guò)高分辨率CCD相機(jī)、分析軟件、與技術(shù)支持等一體化解決方案幫助您將產(chǎn)線生產(chǎn)效率與顯示器產(chǎn)品質(zhì)量提升至一個(gè)更高的層次。

Radiant將于2017年4月11日中國(guó)電子信息博覽會(huì)展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)舉辦XX光學(xué)系統(tǒng)技術(shù)研討會(huì)，屆時(shí)，Radiant技術(shù)專(zhuān)家將與您共同探討平板顯示產(chǎn)品及新興顯示技術(shù)(OLED,ARVR, 車(chē)載)產(chǎn)品缺陷檢測(cè)等問(wèn)題，并將為您著重展現(xiàn)這種自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)在平板顯示器及其他顯示器產(chǎn)品制造環(huán)節(jié)的實(shí)踐應(yīng)用。

2017 XX光學(xué)系統(tǒng)研討會(huì)

時(shí)間： 2017年4月11日 上午 9:30 - 12:00

地點(diǎn)： 深圳會(huì)展中心3樓314會(huì)議室

日程：略

由于現(xiàn)場(chǎng)席位有限，若您對(duì)本場(chǎng)研討會(huì)感興趣，您可以：

第8篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

1加強(qiáng)在促進(jìn)科技創(chuàng)新、學(xué)科交叉中的作用

科技期刊是自主創(chuàng)新的重要載體，是科技工作者信息交流的平臺(tái)，應(yīng)該作為學(xué)科交叉、科技自主創(chuàng)新的中心和孵化基地。通過(guò)綜合類(lèi)科技期刊，讀者可以了解各個(gè)學(xué)科領(lǐng)域關(guān)注的科學(xué)問(wèn)題、各學(xué)科發(fā)展現(xiàn)狀、突破性的概念以及技術(shù)方法的革新，從而擴(kuò)寬視野，從多視角認(rèn)識(shí)所研究的課題，發(fā)現(xiàn)新的學(xué)科生長(zhǎng)點(diǎn)，找到更多、更優(yōu)解決問(wèn)題的思路和技術(shù)方法。Science和Nautre作為國(guó)際頂級(jí)綜合類(lèi)學(xué)術(shù)期刊，其最大的成功之處在于對(duì)各研究領(lǐng)域的讀者均有很強(qiáng)的吸引力，會(huì)引導(dǎo)讀者相互借鑒并引用相關(guān)學(xué)科的研究思想和方法手段來(lái)解決本學(xué)科的問(wèn)題。《科技導(dǎo)報(bào)》在2013年11—12月，組織讀者問(wèn)卷調(diào)查，共發(fā)放問(wèn)卷4000份，收回有效問(wèn)卷466份;對(duì)于“最感興趣的文章范圍”，超過(guò)半數(shù)讀者的答案為重要科學(xué)問(wèn)題的報(bào)道和討論、本學(xué)科重要專(zhuān)家發(fā)表的針對(duì)學(xué)科宏觀發(fā)展的指導(dǎo)性文章、具有重要意義的跨學(xué)科的科研成果總結(jié)。在中國(guó)知網(wǎng)“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊網(wǎng)絡(luò)出版總庫(kù)”中檢索《科技導(dǎo)報(bào)》自創(chuàng)刊以來(lái)刊發(fā)的被引頻次前10位的論文(檢索時(shí)間2017年1月23日)，結(jié)果如表1所示。從表1可以看出，高被引論文多為交叉學(xué)科的綜述文章，不僅是自然科學(xué)之間的交叉，也是自然科學(xué)與經(jīng)濟(jì)、管理學(xué)等社會(huì)科學(xué)之間的交叉。《科技導(dǎo)報(bào)》將主體內(nèi)容定位為交叉研究領(lǐng)域的綜述文章，反映某一重大研究領(lǐng)域的新進(jìn)展，內(nèi)容上既有無(wú)爭(zhēng)議的定論，也有尚未解決的問(wèn)題，并對(duì)未來(lái)可能的發(fā)展方向進(jìn)行了展望，以期引發(fā)讀者對(duì)該研究領(lǐng)域的興趣，啟示不同領(lǐng)域研究者的思路，并使更多人關(guān)注并參與其中，促進(jìn)學(xué)科之間的交叉、滲透、融合。編輯有選擇地針對(duì)一些前沿創(chuàng)新研究領(lǐng)域，以及新理論、新方法、新技術(shù)等有發(fā)展前景的重要成果進(jìn)行追蹤，積極邀請(qǐng)、鼓勵(lì)優(yōu)秀作者總結(jié)一段時(shí)期的重要成果，該做法取得了一定成效。2015年，各國(guó)開(kāi)始啟動(dòng)“精準(zhǔn)醫(yī)療計(jì)劃”，《科技導(dǎo)報(bào)》刊登了《腫瘤的精準(zhǔn)醫(yī)療:概念、技術(shù)和展望》一文［11］，該文介紹了精準(zhǔn)醫(yī)療研究領(lǐng)域的最新進(jìn)展，闡述了其前景和面臨的挑戰(zhàn)，刊發(fā)后引起了較大的關(guān)注，被《新華文摘》2015年第21期全文轉(zhuǎn)載。2016年，清華大學(xué)微納米力學(xué)與多學(xué)科交叉創(chuàng)新研究中心鄭泉水團(tuán)隊(duì)在《科技導(dǎo)報(bào)》發(fā)表了《超:“零”摩擦的世界》一文［12］，用較為易懂的語(yǔ)言詳細(xì)介紹了“零”摩擦這個(gè)跨物理學(xué)、化學(xué)、力學(xué)、材料學(xué)、機(jī)械科學(xué)、精密制造等諸多傳統(tǒng)學(xué)科的交叉研究領(lǐng)域的進(jìn)展，包括超概念提出之后實(shí)驗(yàn)方面的突破，中國(guó)學(xué)者為此作出的貢獻(xiàn)，未來(lái)會(huì)在哪些領(lǐng)域引領(lǐng)技術(shù)的突破等。文章刊發(fā)后，被多家微信自媒體及網(wǎng)絡(luò)媒體轉(zhuǎn)載報(bào)道并有相當(dāng)高的點(diǎn)擊率，引起了多個(gè)領(lǐng)域研究人員的關(guān)注，帶動(dòng)一批優(yōu)秀作者主動(dòng)投稿。

2合理布局欄目，形成期刊特色

創(chuàng)新期刊內(nèi)容就要重點(diǎn)抓好欄目設(shè)置、報(bào)道主題策劃。為了創(chuàng)造出獨(dú)具個(gè)性和實(shí)力的期刊品牌，國(guó)外一些知名雜志對(duì)特色欄目進(jìn)行了精心設(shè)置。Nature和Science等世界著名綜合類(lèi)學(xué)術(shù)期刊，為了進(jìn)一步吸引讀者、作者、各國(guó)科學(xué)家和非專(zhuān)業(yè)的一般讀者，在設(shè)定欄目時(shí)既有激動(dòng)人心的最新科學(xué)發(fā)現(xiàn)，又有趣味性和大眾化的小欄目［13］。《科技導(dǎo)報(bào)》在欄目設(shè)置方面，通過(guò)多次調(diào)整和精簡(jiǎn)，目前已經(jīng)形成了“卷首語(yǔ)”“科技建議”“科技縱橫”“科學(xué)人物”等品牌欄目。“卷首語(yǔ)”每期邀請(qǐng)1位中國(guó)科學(xué)院或中國(guó)工程院院士撰寫(xiě)寄語(yǔ)性文章，就重大科技現(xiàn)象或事件、學(xué)科發(fā)展趨勢(shì)、科學(xué)研究熱點(diǎn)和前沿問(wèn)題撰文發(fā)表評(píng)論、見(jiàn)解或意見(jiàn)，該欄目已經(jīng)成為院士與讀者互動(dòng)交流的平臺(tái)。“科技建議”欄目對(duì)國(guó)家科研管理的政策變化進(jìn)行解讀。“科技縱橫”欄目鼓勵(lì)科技工作者對(duì)重要科學(xué)問(wèn)題發(fā)表自己的看法，成為他們樂(lè)于“論戰(zhàn)”的陣地。“科學(xué)人物”欄目介紹科學(xué)家的先進(jìn)事跡和科研經(jīng)歷，弘揚(yáng)其科學(xué)精神。另外，還設(shè)立了“熱點(diǎn)排行”“聲音”等欄目及時(shí)報(bào)道國(guó)內(nèi)外重大科技新聞和科技信息。欄目的合理布局，形成了《科技導(dǎo)報(bào)》學(xué)術(shù)論文、新聞報(bào)道和評(píng)論相結(jié)合的鮮明辦刊特色，增強(qiáng)了可讀性，使得期刊內(nèi)容不再單一、乏味，滿足了讀者的不同需求，同時(shí)也吸引了一批活躍的科技工作者發(fā)表評(píng)論，加強(qiáng)了讀者、作者與編輯的互動(dòng)。

3專(zhuān)題策劃聚焦科技熱點(diǎn)，增加期刊內(nèi)容的集中度

專(zhuān)題策劃是一種創(chuàng)造性的智力勞動(dòng)，是科技期刊的“核心競(jìng)爭(zhēng)力”之一。好的專(zhuān)題策劃，可以增強(qiáng)科技期刊對(duì)所處行業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)性、參與性，增強(qiáng)期刊的可讀性，從而提升科技期刊的品牌價(jià)值。《科技導(dǎo)報(bào)》每年針對(duì)前沿?zé)狳c(diǎn)領(lǐng)域和重大科技事件和活動(dòng)，組織出版的一系列專(zhuān)題，具有廣泛的學(xué)術(shù)及社會(huì)影響力。汶川地震、蘆山地震發(fā)生后，《科技導(dǎo)報(bào)》率先策劃出版了“汶川地震特刊”“蘆山地震特刊”，為抗震救災(zāi)作出了應(yīng)有的貢獻(xiàn)，產(chǎn)生了廣泛的社會(huì)影響，充分反映了期刊和編輯的創(chuàng)新能力。2015年，為貫徹落實(shí)在兩院院士大會(huì)上關(guān)于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的講話精神，積極推動(dòng)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展戰(zhàn)略，實(shí)現(xiàn)我國(guó)機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)的跨越發(fā)展，以中國(guó)科學(xué)技術(shù)協(xié)會(huì)、工業(yè)和信息化部共同舉辦2015世界機(jī)器人大會(huì)為契機(jī)，組織出版了“2015世界機(jī)器人大會(huì)特刊”，邀請(qǐng)了多位國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域的知名科學(xué)家，從不同角度介紹了各種類(lèi)型機(jī)器人的研究、應(yīng)用、發(fā)展情況和關(guān)鍵技術(shù)，并指明未來(lái)機(jī)器人的發(fā)展方向。“2015世界機(jī)器人大會(huì)特刊”自發(fā)行以來(lái)，不僅受到了機(jī)器人行業(yè)的研究人員的極大關(guān)注，同時(shí)吸引了其他領(lǐng)域研究者的注意，中國(guó)醫(yī)學(xué)科學(xué)院院長(zhǎng)、中國(guó)工程院院士曹雪濤就表示，特刊很好，讓人很受益。同時(shí)，特刊也得到了國(guó)外華人學(xué)者的關(guān)注，他們一致表示收獲很大。特刊中的《智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展》《四足機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與展望》《醫(yī)用機(jī)器人的未來(lái)之路———醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展與未來(lái)戰(zhàn)略論壇紀(jì)實(shí)》《人機(jī)交互力覺(jué)臨場(chǎng)感遙操作機(jī)器人技術(shù)研究》4篇文章被日本科學(xué)技術(shù)振興機(jī)構(gòu)(JST)翻譯成日語(yǔ)，并于2016年9月份以開(kāi)放存取形式在網(wǎng)站上。《中國(guó)機(jī)器人學(xué)40年》一文被《新華文摘》全文轉(zhuǎn)載。組織專(zhuān)題是爭(zhēng)取高質(zhì)量稿源、提高雜志質(zhì)量的重要途徑;但對(duì)于綜合類(lèi)科技期刊來(lái)講，1年策劃2、3個(gè)優(yōu)質(zhì)專(zhuān)題，很難改變“學(xué)科拼盤(pán)”的現(xiàn)狀。為了增強(qiáng)期刊內(nèi)容的集中度，2016年開(kāi)始，《科技導(dǎo)報(bào)》每期策劃1個(gè)專(zhuān)題，全年共出版了24個(gè)專(zhuān)題。優(yōu)質(zhì)專(zhuān)題的策劃出版，既涉及前沿?zé)狳c(diǎn)(如“引力波探測(cè)”“人工智能”)，又包含國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(如“新能源汽車(chē)”“能源戰(zhàn)略”)、重要活動(dòng)的科技成果(如“2016世界生命大會(huì)特刊”)，以及公眾關(guān)心問(wèn)題的深度報(bào)道(如“核安全”)，顯著提高了期刊影響力，吸引了一批作者和讀者，又提升了社會(huì)效益。

第9篇：機(jī)器人技術(shù)論文范文

關(guān)鍵詞：康復(fù)機(jī)器人；現(xiàn)狀；發(fā)展趨勢(shì)

1 康復(fù)機(jī)器人研究的意義及現(xiàn)狀

1.1 社會(huì)發(fā)展的必然需求

截止2014年底，我國(guó)國(guó)60歲以上老年人口已經(jīng)達(dá)到2.12億，占總?cè)丝诘?5.5%。據(jù)預(yù)測(cè)，本世紀(jì)中葉老年人口數(shù)量將達(dá)到峰值，超過(guò)4億，屆時(shí)每3人中就會(huì)有一個(gè)老年人。

民政部部長(zhǎng)、全國(guó)老齡辦主任李立國(guó)表示，我國(guó)空巢和獨(dú)居老年人近1億人，60歲以上失能半失能老年人約3500萬(wàn)人，幫扶困難老人已成為我國(guó)老齡事業(yè)的重中之重。

伴隨老齡化過(guò)程中明顯的生理衰退就是老年人四肢的靈活性不斷下降，進(jìn)而對(duì)日常的生活產(chǎn)生了種種不利的影響，已嚴(yán)重影響老年人生存質(zhì)量。此外，由于疾病、自然災(zāi)害、交通事故等突發(fā)事件造成的殘疾人數(shù)量也與日俱曾。截止2015年9月，我國(guó)有各類(lèi)殘疾人8500萬(wàn)，通過(guò)人工及現(xiàn)有的助殘?jiān)O(shè)備已不能滿足患者的要求。老齡化、殘疾人這些特殊群體理應(yīng)得到更多的關(guān)注，保證其生存質(zhì)量的康復(fù)和服務(wù)產(chǎn)品質(zhì)量也應(yīng)有相應(yīng)提高，因此，康復(fù)機(jī)器人及設(shè)備的研究和應(yīng)用有著極為廣闊的發(fā)展前景。

1.2 技術(shù)發(fā)展的內(nèi)在需求

近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、圖像處理、以視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)為代表的傳感技術(shù)等電子信息技術(shù)的反戰(zhàn)，給生物醫(yī)藥工程領(lǐng)域的醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人發(fā)展帶來(lái)的極大的契機(jī)。用于科學(xué)診斷、手術(shù)輔助、腦中風(fēng)、帕金森綜合征后遺癥輔助康復(fù)機(jī)器人得到了廣泛應(yīng)用。而將人工智能、視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、圖像處理等技術(shù)融入康復(fù)機(jī)器人技術(shù)成為未來(lái)康復(fù)機(jī)器人發(fā)展的內(nèi)在需求。

1.3 產(chǎn)業(yè)升級(jí)的必然趨勢(shì)

隨著我國(guó)泉州2025計(jì)劃的提出，機(jī)器人技術(shù)已成為我國(guó)未來(lái)工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)的需要突破的核心技術(shù)。當(dāng)前，我國(guó)機(jī)器人，尤其是以助殘、手術(shù)輔助為代表的康復(fù)機(jī)器人核心技術(shù)還未能突破，核心部件、主控系統(tǒng)還需進(jìn)口，成本較高。國(guó)產(chǎn)康復(fù)機(jī)器人在整個(gè)市場(chǎng)占有率偏低。康復(fù)機(jī)器人的技術(shù)突破成為我國(guó)工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)。

2 康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及進(jìn)展

2.1 醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及進(jìn)展

經(jīng)過(guò)半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，并成為機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)的主流。隨著老齡化、殘疾人口的不斷的增多，康復(fù)機(jī)器人的收到各國(guó)的極大關(guān)注。微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人、介入治療機(jī)器人，上肢、下肢康復(fù)機(jī)器人、智能價(jià)值、智能輪椅、外骨骼輔助機(jī)器人、航天員運(yùn)動(dòng)能力恢復(fù)機(jī)器人已經(jīng)開(kāi)始用于臨床，并取得了一定成果。

目前，用于輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)的外科手術(shù)機(jī)器人是在外科一生的操控下，協(xié)助醫(yī)生共同完成手術(shù)過(guò)程，一般情況下，外科醫(yī)生利用一個(gè)遠(yuǎn)程手術(shù)場(chǎng)景，操縱一個(gè)主輸入裝置，根據(jù)手術(shù)的要求，向放置于手術(shù)室內(nèi)的手術(shù)機(jī)器人下達(dá)手術(shù)指令。手術(shù)機(jī)器人根據(jù)該指令執(zhí)行相應(yīng)的操作。與傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)相比，手術(shù)機(jī)器人具有比醫(yī)生更高的操作靈巧性、超越人類(lèi)手術(shù)動(dòng)作距離的局限，易于實(shí)現(xiàn)更微笑的手術(shù)動(dòng)作，手術(shù)精準(zhǔn)性也更高。

由美國(guó)直覺(jué)外科公司制造的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是目前手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用做最廣的手術(shù)機(jī)器人之一。該手術(shù)機(jī)器人融合了三維高清晰度視覺(jué)系統(tǒng)，在視覺(jué)輔助系統(tǒng)的幫助下，控制能完成精細(xì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，該機(jī)械手的彎曲及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)自由度均不是人類(lèi)手腕可比擬。該手術(shù)機(jī)器人可提供靈巧操作、精準(zhǔn)定位、術(shù)前規(guī)劃，手術(shù)創(chuàng)面大幅減小，患者恢復(fù)迅速。

目前，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)累計(jì)銷(xiāo)售3000多臺(tái)，為超過(guò)250萬(wàn)患者成功實(shí)施微創(chuàng)手術(shù)。由于昂貴，我國(guó)擁有數(shù)量還不足三十臺(tái)。研究適應(yīng)我國(guó)國(guó)情的手術(shù)機(jī)器人以迫在眉睫。近年來(lái)，我國(guó)科研工作者和醫(yī)療衛(wèi)生部門(mén)緊密合作，積極開(kāi)展手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)工作，取得了一定成果。例如，針對(duì)腹部手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人、利用視覺(jué)、互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，結(jié)合人工智能的神經(jīng)微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人，介入治療機(jī)器人、脊柱外科手術(shù)機(jī)器人均已實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，進(jìn)入動(dòng)物試驗(yàn)階段。

2.2 功能恢復(fù)性機(jī)器人研究現(xiàn)狀及進(jìn)展

目前，功能性恢復(fù)機(jī)器人的研究重點(diǎn)集中于上肢、下肢的功能恢復(fù)、運(yùn)動(dòng)輔助、可穿戴設(shè)備的研究上。國(guó)內(nèi)以哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、中科研、上海交通大學(xué)為代表的研究單位掌握功能恢復(fù)性機(jī)器人研究的技術(shù)核心。其中上海交通大學(xué)和復(fù)旦大學(xué)合作展開(kāi)了“神經(jīng)的運(yùn)動(dòng)控制與控制信息源的研究”。其研究目的是提取神經(jīng)信息，利用神經(jīng)信息來(lái)控制電子假手.具備7個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)模擬假手以研制完成，具備很高的應(yīng)用前景。

功能性恢復(fù)機(jī)器人的研究主要集中于肌肉電信號(hào)的拾取、肌肉電信號(hào)特征分析、腦電波的信號(hào)的拾取、腦電波信號(hào)的特征分析上。

3 康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)

3.1 機(jī)械本體技術(shù)：康復(fù)器械的機(jī)械本體技術(shù)應(yīng)向著智能化、集成化、輕型化、微型化、舒適化及美觀化的方向發(fā)展。以碳纖維、石墨烯、記憶合金為代表的新型材料相繼問(wèn)世，且價(jià)格逐步降低，將對(duì)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械本體制造、研究產(chǎn)生極大的促進(jìn)。此外，傳統(tǒng)的針對(duì)上、下肢的康復(fù)機(jī)器人已不能滿足當(dāng)前的需要，以單關(guān)節(jié)為控制和新的額關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人、用于脊柱矯正的脊柱矯正機(jī)器人逐步出現(xiàn)，極大的拓展了康復(fù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。

3.2 人工智能技術(shù)：人工智能技術(shù)的引入，將極大的促進(jìn)康復(fù)機(jī)器人的智能化水平。融入以視覺(jué)跟蹤技術(shù)、聽(tīng)覺(jué)傳感器、壓力傳感器為核心的感知系統(tǒng)，融入VR虛擬技術(shù)、融入智能穿戴設(shè)備，以嵌入式控制系統(tǒng)為核心，將極大的促進(jìn)人工智能技術(shù)在康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)康復(fù)機(jī)器人的高度智能化，集成化。

康復(fù)機(jī)理的研究：充分利用現(xiàn)有的醫(yī)學(xué)臨床經(jīng)驗(yàn)，與醫(yī)療衛(wèi)生領(lǐng)域的專(zhuān)家緊密合作，積極開(kāi)展康復(fù)機(jī)器人相關(guān)肌肉、病理研究，對(duì)康復(fù)機(jī)器人的研究提供理論支撐。

結(jié)束語(yǔ)

經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，康復(fù)機(jī)器人取得了一定的成果。但隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，康復(fù)機(jī)器人的研究與發(fā)展還未能有效滿足社會(huì)需求，智能化、集成度水平還有待提高。因此，開(kāi)展康復(fù)機(jī)器人的研究具有廣闊的應(yīng)用價(jià)值及技術(shù)價(jià)值。

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