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國(guó)際關(guān)注度再創(chuàng)新高
作為本屆大會(huì)的主題,“仿生學(xué)”與其他 100 多場(chǎng)專題講座為來(lái)自全球的參會(huì)人員提供了一場(chǎng)視聽(tīng)盛宴。
通過(guò)與CIRFS(歐洲人造纖維協(xié)會(huì))、IVC(德國(guó)纖維工業(yè)協(xié)會(huì))、AFMA(美國(guó)纖維制造商協(xié)會(huì))的合作,加上媒體、貿(mào)易協(xié)會(huì)、研究機(jī)構(gòu)及專業(yè)院校等的大力支持,本屆大會(huì)的國(guó)際參與度再創(chuàng)新高。本屆大會(huì)得到了眾多國(guó)家和地區(qū)的廣泛關(guān)注,包括中國(guó)、日本、印度尼西亞、印度等亞洲國(guó)家;而美國(guó)和土耳其的參會(huì)人數(shù)呈增長(zhǎng)態(tài)勢(shì);德語(yǔ)區(qū)(包括德國(guó)、瑞士及奧地利等國(guó))繼續(xù)保持積極的參與狀態(tài)。值得一提的是,意大利、荷蘭、葡萄牙、西班牙及法國(guó)等國(guó)的參會(huì)人數(shù)進(jìn)一步增長(zhǎng)。這也再次證明了DORNBIRN MFC作為歐美地區(qū)人造纖維行業(yè)頂級(jí)盛會(huì)的地位。
高新技術(shù)的介紹
本屆大會(huì),主辦方針對(duì)以下 5 個(gè)專題,繼續(xù)邀請(qǐng)來(lái)自產(chǎn)、學(xué)、研等各領(lǐng)域的專家進(jìn)行演講,包括:纖維領(lǐng)域的新進(jìn)展;交通/汽車用纖維及紡織品;非織造布;紡絲油劑及改性帶來(lái)的纖維新功能;歐盟研究項(xiàng)目。
會(huì)議還首次邀請(qǐng)到了國(guó)際領(lǐng)先的汽車制造商及其上游供應(yīng)商的參與,他們帶來(lái)了對(duì)人造纖維領(lǐng)域的新要求,這將進(jìn)一步推動(dòng)新纖維、新產(chǎn)品及新工藝的開(kāi)發(fā)和創(chuàng)新。據(jù)透露,DORNBIRN MFC將每半年一次對(duì)這些概念性項(xiàng)目進(jìn)行通報(bào)。
與各地行業(yè)協(xié)會(huì)的合作日益深入
在CCFA(中國(guó)化纖工業(yè)協(xié)會(huì))的組織和帶領(lǐng)下,1 個(gè)由 25 名來(lái)自政府機(jī)構(gòu)、大學(xué)、行業(yè)協(xié)會(huì)以及產(chǎn)業(yè)界的代表組成的高規(guī)格的中國(guó)代表團(tuán)出席了本屆大會(huì)。可以看出,今后大會(huì)與中國(guó)、日本、印度尼西亞以及南美地區(qū)化纖行業(yè)協(xié)會(huì)的合作將不斷深入拓展。
亮點(diǎn):探討人造纖維的未來(lái)
在PricewaterhouseCoopers(普華永道)發(fā)起的一項(xiàng)調(diào)查中,有 60% 以上的消費(fèi)者認(rèn)為環(huán)境可持續(xù)發(fā)展因素可以左右其購(gòu)買行為。因此,對(duì)于纖維生產(chǎn)商及整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈來(lái)說(shuō),來(lái)自生態(tài)方面的壓力將持續(xù)上升。
由Lenzing(蘭精)公司的兩位高管 ―― 紡織纖維業(yè)務(wù)部總負(fù)責(zé)人Dieter Eichinger博士和公關(guān)部負(fù)責(zé)人Mag. Angelika Guldt女士主持的一場(chǎng)公共討論于9月16日下午舉行,討論主題為:對(duì)2020年世界纖維行業(yè)的展望以及在應(yīng)對(duì)緊急問(wèn)題的過(guò)程中全球領(lǐng)先的纖維制造商應(yīng)起的作用。
2、前人挖井,后人吃水。
3、前人種竹,后人入園。
4、前人修路,后人行。
關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī)建造;復(fù)合纖維;自主建造;數(shù)字建造;建筑機(jī)器人
隨著建筑產(chǎn)業(yè)勞動(dòng)人口拐點(diǎn)的到來(lái)和人工成本的不斷上漲,以及對(duì)于高效生產(chǎn)、安全作業(yè)、精細(xì)化施工和實(shí)現(xiàn)建筑產(chǎn)業(yè)現(xiàn)代化的需求,以建筑機(jī)器人為主要代表的新型裝備和施工工藝的技術(shù)變革正在成為我國(guó)實(shí)現(xiàn)建筑產(chǎn)業(yè)性能化、集約化和可持續(xù)化發(fā)展道路上的主要研究對(duì)象與方向[1]。無(wú)人機(jī)作為一種新型的機(jī)器人因其具有可以飛行的高自由度而備受關(guān)注,與之相關(guān)的無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)成為全球智能建造領(lǐng)域的前沿研究與關(guān)注熱點(diǎn)。無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)是基于無(wú)人機(jī)機(jī)載Dronekit系統(tǒng)自主飛行技術(shù)與數(shù)字建造平臺(tái)Grasshopper相結(jié)合的新型建造技術(shù),近些年來(lái)在國(guó)內(nèi)外研究團(tuán)隊(duì)的探索與試驗(yàn)中,該技術(shù)已經(jīng)取得了一定的成果并完成了相關(guān)應(yīng)用的初步實(shí)踐。
1無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)的相關(guān)研究
1.1國(guó)外關(guān)于無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)的相關(guān)研究
無(wú)人機(jī)是當(dāng)前機(jī)器人制造領(lǐng)域的重要研究對(duì)象,其在建筑領(lǐng)域已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在場(chǎng)地勘探、三維建模及物料運(yùn)輸?shù)确矫妫@些工作方式大多是基于無(wú)人機(jī)操作員的手動(dòng)操作來(lái)進(jìn)行控制,而近年來(lái)隨著無(wú)人機(jī)定位和其自主控制技術(shù)的逐步成熟,美國(guó)和瑞士等國(guó)家的高校團(tuán)隊(duì)最早開(kāi)始了關(guān)于無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)的相關(guān)研究。2012年,賓夕法尼亞大學(xué)工程學(xué)院的VijayKumar教授團(tuán)隊(duì)完成了以磁鐵為連接的簡(jiǎn)單梁柱系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)建造[2];2014年,蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的GramazioKohler和Raffaellod'Andrea團(tuán)隊(duì)在瑞士完成了名為“TheFlightAssembledArchitectureInstal-lation”的無(wú)人機(jī)建造項(xiàng)目,該團(tuán)隊(duì)利用了4臺(tái)交替不斷起落的無(wú)人機(jī)編隊(duì),將1500個(gè)定制的輕型泡沫磚利用飛行器搬運(yùn)、砌筑、組裝,最終完成了1個(gè)近6m高的塔形磚砌結(jié)構(gòu)建造[3];2015年,蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的AmmarMirjan教授團(tuán)隊(duì)完成了無(wú)人機(jī)自主纏繞的空中“編織”簡(jiǎn)單的拉伸結(jié)構(gòu)試驗(yàn)[4];2018年,比利時(shí)魯汶大學(xué)的數(shù)字化研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)展了在真實(shí)尺度建造工程中利用無(wú)人機(jī)的試驗(yàn)性研究,并創(chuàng)造性地提出了一種類似樂(lè)高砌塊組合的建造策略[5];2018年,德國(guó)斯圖加特大學(xué)的數(shù)字化建造團(tuán)隊(duì)利用無(wú)人機(jī)通過(guò)電誘導(dǎo)磁鐵吸附等連接技術(shù),將自主研制的多個(gè)由桿件建構(gòu)的多面體結(jié)構(gòu)進(jìn)行拼接與組合,從而完成了1個(gè)可以通過(guò)無(wú)人機(jī)自主建造現(xiàn)場(chǎng)反復(fù)拆裝的多變裝置[6]。2022年,英國(guó)工程和物理科學(xué)研究委員會(huì)的KetaoZhang博士團(tuán)隊(duì)利用無(wú)人機(jī)設(shè)備3D打印出1個(gè)2.05m高,并由72層快速固化的絕緣泡沫材料組成的圓柱體及1個(gè)0.18m高,由28層結(jié)構(gòu)假塑性水泥材料組成的圓柱體。這是世界上首個(gè)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)3D打印建造的實(shí)例[7]。
1.2國(guó)內(nèi)關(guān)于無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)的相關(guān)研究
雖然我國(guó)的無(wú)人機(jī)技術(shù)在國(guó)際范圍內(nèi)屬于領(lǐng)先水平,并且其在多個(gè)領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用,但是對(duì)于無(wú)人機(jī)自主建造方面的研究并沒(méi)有過(guò)多重視,所以可查詢到的相關(guān)研究寥寥無(wú)幾。當(dāng)前國(guó)內(nèi)對(duì)于無(wú)人機(jī)自主建造的研究主要有2019年以袁烽老師為核心的同濟(jì)大學(xué)與一造科技相關(guān)團(tuán)隊(duì)在第九屆DigitalFUTURES數(shù)字設(shè)計(jì)國(guó)際工作營(yíng)開(kāi)展了無(wú)人機(jī)離散結(jié)構(gòu)自主建造的相關(guān)試驗(yàn)。該試驗(yàn)提出并實(shí)現(xiàn)了一種適用于無(wú)人機(jī)自主建造的建筑形式原型,該原型可以通過(guò)無(wú)人機(jī)靈活的機(jī)動(dòng)性落實(shí)豐富多變的離散結(jié)構(gòu)。該實(shí)驗(yàn)由2架自制機(jī)械抓手的F450規(guī)格自組裝四旋翼無(wú)人機(jī)交替運(yùn)行,用時(shí)5h最終完成了由18個(gè)菱形正十二面體的離散體構(gòu)件堆砌而成的裝置。該裝置高約1.5m,通過(guò)電誘導(dǎo)磁鐵吸附連接在一起。該建造過(guò)程實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)自動(dòng)化建造,從現(xiàn)場(chǎng)飛行準(zhǔn)備到砌筑全部部件均由無(wú)人機(jī)自主完成,試驗(yàn)所創(chuàng)造的建造原型與工作流程具有一定的可行性與拓展性,并為無(wú)人機(jī)在未來(lái)大尺度離散結(jié)構(gòu)的現(xiàn)場(chǎng)裝配技術(shù)提供了早期有效的技術(shù)初探與發(fā)展指導(dǎo)[1]。經(jīng)過(guò)國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究團(tuán)隊(duì)在10多年間的試驗(yàn)探究(如圖1所示),已經(jīng)初步建立起無(wú)人機(jī)試驗(yàn)的技術(shù)框架與試驗(yàn)路線,為本次試驗(yàn)提供了寶貴的經(jīng)驗(yàn)與指導(dǎo)方針,確定了技術(shù)的基本框架邏輯,為試驗(yàn)的初步進(jìn)行提供了思路。
2無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)的系統(tǒng)框架研究與搭建
2.1系統(tǒng)框架的研究與搭建
無(wú)人機(jī)自主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制是一項(xiàng)非常繁雜的項(xiàng)目,其需要多終端、多傳感器的協(xié)同配合運(yùn)行。在系統(tǒng)框架的搭建過(guò)程引入SSH(安全外殼協(xié)議)連接協(xié)議將建筑師傳統(tǒng)的數(shù)字設(shè)計(jì)平臺(tái)Grasshopper與無(wú)人機(jī)的機(jī)載電腦RasbarryPi4B實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸,從而溝通起了Windows和Linux操作系統(tǒng)。其多API(應(yīng)用程序編程接口)接口的特性為無(wú)人機(jī)未來(lái)機(jī)載更多傳感器提供了可能。無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制是以Dronekit(無(wú)人機(jī)工具箱編程模塊)控制Pixhawk(飛行控制器品牌)飛控系統(tǒng),并通過(guò)在WSL(適用于Linux的Windows子系統(tǒng))系統(tǒng)下搭建軟件在環(huán)仿真SITL(無(wú)人機(jī)軟件仿真系統(tǒng))系統(tǒng),對(duì)在Grasshopper系統(tǒng)內(nèi)預(yù)規(guī)劃好的無(wú)人機(jī)飛行路徑進(jìn)行規(guī)劃模擬飛行,并通過(guò)二維QGroundControl地面站和微軟基于UE4(虛幻4引擎)開(kāi)發(fā)的三維模擬系統(tǒng)Airsim(自動(dòng)駕駛仿真)對(duì)模擬進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控以此來(lái)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行進(jìn)行虛擬仿真從而降低未來(lái)真實(shí)飛行對(duì)無(wú)人機(jī)的損耗與誤差。在此基礎(chǔ)上所搭建起的適用于無(wú)人機(jī)建造復(fù)雜場(chǎng)景的自主建造技術(shù)框架主要由無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃系統(tǒng)、機(jī)載控制系統(tǒng)與無(wú)人機(jī)仿真模擬系統(tǒng)3部分組成。無(wú)人機(jī)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)由Rhino和Grasshopper作為主要的路徑規(guī)劃工具對(duì)無(wú)人機(jī)在三維空間的飛行進(jìn)行了可視化的路徑規(guī)劃。通過(guò)GH-python(蚱蜢軟件內(nèi)部置入的編程模塊)將相關(guān)數(shù)據(jù)打包到本地計(jì)算機(jī),通過(guò)調(diào)用SSH連接協(xié)議自動(dòng)發(fā)包到機(jī)載RasbarryPi電腦上。機(jī)載控制系統(tǒng)則通過(guò)調(diào)用本地Dronekit(無(wú)人機(jī)工具箱編程模塊)程序?qū)Πl(fā)包來(lái)的程序進(jìn)行調(diào)用,從而可以通過(guò)MAVLINK控制機(jī)載飛控系統(tǒng)PIXHAWK利用機(jī)載的姿態(tài)傳感器,其包含了陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)、氣壓計(jì)和空速計(jì)等傳感器系統(tǒng),用于對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)局部姿態(tài)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控與處理。無(wú)人機(jī)仿真模擬系統(tǒng)可以在WSL(適用于Linux的Windows子系統(tǒng))系統(tǒng)內(nèi)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行路徑與狀態(tài)進(jìn)行仿真模擬,并通過(guò)地面站對(duì)其進(jìn)行二維監(jiān)控,此外也可以通過(guò)基于UE4平臺(tái)開(kāi)發(fā)的Airsim三維模擬系統(tǒng)對(duì)其飛行路徑進(jìn)行三維角度的空間模擬(如圖2所示)。
2.2自制無(wú)人機(jī)的構(gòu)造設(shè)計(jì)與系統(tǒng)調(diào)試
無(wú)人機(jī)獨(dú)特的自主運(yùn)動(dòng)模式對(duì)無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)有著基本的設(shè)計(jì)約束,這也使得無(wú)人機(jī)在構(gòu)造層面具有模板化的特點(diǎn),不能進(jìn)行大幅度改造。能夠?qū)崿F(xiàn)自主建造的自制無(wú)人機(jī)主要由3部分構(gòu)成,分別是動(dòng)力系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)與工具端(如圖3所示)。動(dòng)力系統(tǒng)主要由電池、電機(jī)和螺旋槳構(gòu)成,為無(wú)人機(jī)的升空與其他系統(tǒng)的運(yùn)行提供了動(dòng)力支持。飛行控制系統(tǒng)由機(jī)載電腦、飛控、傳感器與接收器構(gòu)成,用于檢測(cè)無(wú)人的飛行狀態(tài),確定無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)位置,接收無(wú)人機(jī)的工作命令,穩(wěn)定飛行器的姿態(tài)及控制無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)等。工具端則是無(wú)人機(jī)具體工作的作用部分,根據(jù)工具端搭載工具的不同可以完成攝像、噴灑液體及搬運(yùn)實(shí)體等不同任務(wù)。不同系統(tǒng)部分當(dāng)中,飛行控制系統(tǒng)在復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)建造環(huán)境中受到了最大的威脅與挑戰(zhàn),其系統(tǒng)內(nèi)部的傳感器精度與結(jié)構(gòu)工件的特性及施工高度所帶來(lái)的地面效應(yīng)都會(huì)影響到無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)精度。在自主飛行的模式下如果沒(méi)有對(duì)誤差進(jìn)行及時(shí)地更正與消除就會(huì)疊加與累積,從而難以實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)的穩(wěn)定懸停,甚至造成嚴(yán)重的飛行事故。因此,無(wú)人機(jī)的構(gòu)造設(shè)計(jì)與系統(tǒng)調(diào)試應(yīng)該重點(diǎn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn),以允許一定的誤差,并對(duì)誤差進(jìn)行及時(shí)消除與更正。在本試驗(yàn)當(dāng)中,無(wú)人機(jī)機(jī)架主體是在F450機(jī)架的基礎(chǔ)上改進(jìn)而成的,搭配了Pixhawk2.4.8飛控及Rasberry4B,在自主搭建的技術(shù)系統(tǒng)框架下經(jīng)過(guò)反復(fù)的虛擬仿真模擬試驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整,并通過(guò)機(jī)外的可追蹤全站儀定位系統(tǒng)進(jìn)行飛行數(shù)據(jù)的檢測(cè),以進(jìn)行飛行位置的實(shí)時(shí)校對(duì)來(lái)降低飛行的誤差。工具端則搭載了可調(diào)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下的自動(dòng)繞線輪,制造出了可以實(shí)現(xiàn)3cm誤差范圍內(nèi)的可調(diào)節(jié)的線性纏繞工具端。
2.3現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境建立
本研究試驗(yàn)中的完整工作環(huán)境由徠卡TS60全站儀、無(wú)人機(jī)起落架、送料口、充電器和安全網(wǎng)等組成。裝置建造試驗(yàn)選在某學(xué)校實(shí)驗(yàn)室,實(shí)驗(yàn)室層高4m,試驗(yàn)區(qū)域面積約為5m×6m。試驗(yàn)主體為2個(gè)相距2.5m的1.5m高鋁制架子構(gòu)成,2個(gè)架子上分別有0.9m×0.9m的方框,方框上焊接有多個(gè)5cm長(zhǎng)的繞線柱(如圖4所示)。
3適用于無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究
3.1無(wú)人機(jī)自主建造技術(shù)下復(fù)合纖維材料設(shè)計(jì)
在同一根纖維截面上存在2種或2種以上不相混合的聚合物纖維,這種纖維稱復(fù)合纖維,因其具有較好的抗疲勞性能和力學(xué)性能,被廣泛地應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。在無(wú)人機(jī)的自主建造過(guò)程當(dāng)中,因其飛行速度相對(duì)較快,飛行角度變化大,飛行所產(chǎn)生的升力、拉力相對(duì)較大及飛機(jī)自身的荷載能力有限,故需要比強(qiáng)度和比剛度較大、減振性能良好、抗疲勞性能好和具有良好力學(xué)性能的復(fù)合纖維材料。在經(jīng)過(guò)查找相關(guān)資料后發(fā)現(xiàn),由德國(guó)斯圖加特大學(xué)發(fā)明的一種無(wú)芯碳纖維增強(qiáng)復(fù)合纖維具有上述優(yōu)勢(shì),其無(wú)芯結(jié)構(gòu)減少了自身的自重,碳纖維的材料特性使其具有良好的抗疲勞能力和力學(xué)性能。
3.2空間纏繞整體形態(tài)設(shè)計(jì)
多層纖維疊層的數(shù)字找形過(guò)程是十分復(fù)雜的,且最終的找形形態(tài)也只能在一定程度上表現(xiàn)現(xiàn)實(shí)的結(jié)構(gòu)形態(tài)。因此,在Grasshopper中采用按比例縮放的物理模型來(lái)進(jìn)行整體建造過(guò)程的基準(zhǔn)測(cè)試和驗(yàn)證。將其纖維纏繞路徑在軟件中模擬后,通過(guò)Grasshopper的力學(xué)模擬插件對(duì)其進(jìn)行力學(xué)模擬,從而用于評(píng)估多層纖維疊層的力學(xué)形態(tài)與結(jié)構(gòu)性能(如圖5所示)。
4無(wú)人機(jī)現(xiàn)場(chǎng)復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)建造技術(shù)
軌跡規(guī)劃是無(wú)人機(jī)自主建造的首要步驟。在本研究中,基于復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)的自主建造路徑規(guī)劃是通過(guò)Grasshopper軟件下搭建的計(jì)算性設(shè)計(jì)系統(tǒng),通過(guò)分析復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)的線形結(jié)構(gòu)并通過(guò)Grasshopper運(yùn)算器的處理將結(jié)構(gòu)中的空間點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為帶有時(shí)間戳的數(shù)組(如圖6所示),其中包含無(wú)人機(jī)的空間坐標(biāo)信息和姿態(tài)角度信息航點(diǎn)等相關(guān)參數(shù),并將參數(shù)以全局坐標(biāo)信息的格式打包發(fā)送至無(wú)人機(jī)的機(jī)載電腦,機(jī)載電腦當(dāng)中的Dronekit(無(wú)人機(jī)工具箱編程模塊)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行分析發(fā)送指令給飛控從而控制無(wú)人機(jī)自主飛行,不同系統(tǒng)間的實(shí)時(shí)通信保證了無(wú)人機(jī)安全地進(jìn)行自主飛行,并可進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整與控制。在該系統(tǒng)當(dāng)中,基于復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)下的無(wú)人機(jī)建造運(yùn)動(dòng)軌跡是根據(jù)其生成規(guī)則自動(dòng)生成的,該系統(tǒng)具有較強(qiáng)的普適性,可以滿足不同設(shè)計(jì)師對(duì)于造型的不同需求,并通過(guò)虛擬仿真系統(tǒng)進(jìn)行快速的調(diào)試與修改。無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)機(jī)架懸臂頂端的4個(gè)電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳進(jìn)行飛行的,因此其在不同方向的飛行運(yùn)動(dòng)可能會(huì)存在一定的誤差,從而導(dǎo)致實(shí)時(shí)的飛行路徑會(huì)與計(jì)算模擬的飛行路徑之間存在偏差,此時(shí)就需要機(jī)外監(jiān)測(cè)系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行監(jiān)測(cè),并將此飛機(jī)位置數(shù)據(jù)反饋給地面的航線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。地面的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)通過(guò)可視化信息將自主建造的全過(guò)程信息保存記錄并實(shí)時(shí)反饋。系統(tǒng)根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的纏繞路徑航線點(diǎn)位的參數(shù),分析其飛行的航點(diǎn)順序、速度與方向等,生成一系列的實(shí)時(shí)控制指令控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行自主飛行,最終實(shí)現(xiàn)基于復(fù)合纖維結(jié)構(gòu)下無(wú)人機(jī)全過(guò)程自主建造的試驗(yàn)(如圖7所示)。
5結(jié)束語(yǔ)
1、醋酸面料,俗稱醋酸布,又叫亞沙,是英文ACETATE的中文諧音讀法。
2、醋酸纖維(acetate)以醋酸和纖維素為原料經(jīng)酯化反應(yīng)制得的人造纖維,屬于人造纖維家族的醋酸纖維,最喜歡模仿絲纖維,采用先進(jìn)紡織工藝制造而成,色彩鮮艷,外觀明亮,觸摸柔滑、舒適,光澤、性能均接近桑蠶絲。
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游客在事發(fā)現(xiàn)場(chǎng)不肯離去
昨日,在西站西廣場(chǎng)北側(cè),一行近50名重慶游客到呼和浩特游玩后,在等候旅行社周轉(zhuǎn)車到首都機(jī)場(chǎng)搭乘飛機(jī)回重慶的時(shí)候,突遭一伙身份不明者亂砍、亂劈,造成兩名男游客受傷。一傷者是輕傷,能行走;另一傷者做了開(kāi)顱手術(shù),生命危險(xiǎn),處于觀察期。
重慶游客滯留西站
昨日上午8點(diǎn)52分有讀者反映,在西站華夏明珠賓館門前廣場(chǎng),有重慶籍游客到站后準(zhǔn)備周轉(zhuǎn),但1小時(shí)過(guò)去,也沒(méi)旅行社車來(lái)接送。
據(jù)游客稱,他們?cè)?點(diǎn)20分到北京西站,但旅行社的車一直沒(méi)來(lái)接,他們向旅行社咨詢,接團(tuán)的導(dǎo)游說(shuō)他們?cè)跈z修車。但直到8點(diǎn)20分旅行社的車還沒(méi)有過(guò)來(lái)接。在9點(diǎn)多的時(shí)候,旅行社的車到了,所有游客要求導(dǎo)游為他們的遲到道歉,導(dǎo)游不愿意道歉,還說(shuō):“你們愛(ài)走不走。”游客非常生氣,強(qiáng)烈要求道歉。雙方僵持不下,導(dǎo)游和車就停到了旁邊。
6名持兇器人狂砍游客
就在此時(shí),突然有6個(gè)男子拿著砍刀、鐵棍、木條氣勢(shì)洶洶地向這群人撲了過(guò)來(lái),有游客躲到了邊上打“110”報(bào)警,一男游客沒(méi)躲過(guò),一鐵棍狠狠地敲在了他頭上,該游客的腦袋立刻開(kāi)了花,一股血噴了出來(lái),濺在地上,他的旅行胸卡也在幾個(gè)人的亂打中掉到了地上。
慌亂中,手頭有傘的游客用傘防衛(wèi),砍刀把傘砍得四處散落。在一陣亂砍、亂劈后,這6名持兇器人在游客的驚叫聲中向一輛金杯車跑了過(guò)去,隨后車開(kāi)出停車場(chǎng),揚(yáng)長(zhǎng)而去。
兇手說(shuō)話像東北口音
有游客跟記者講,此前,在他們一行人在停車場(chǎng)門口和導(dǎo)游爭(zhēng)論的時(shí)候有一輛面包車經(jīng)過(guò)車上司機(jī)覺(jué)得他們的行李擋了入口,就沖著他們?nèi)铝藥拙洧煛拔覀冇X(jué)得他的態(tài)度太橫蠻,叫他有話好好說(shuō)”。結(jié)果司機(jī)罵了他們,這樣雙方就發(fā)生了口角。“司機(jī)把車停到車位后就叫嚷讓我們過(guò)去,我們沒(méi)動(dòng)。”這時(shí)有團(tuán)員氣憤地朝車扔了一個(gè)礦泉水瓶。隨后,司機(jī)留下了一句“你們等著”,車就開(kāi)走了。
在持兇器人來(lái)之前,他看到這人在跟別人說(shuō)話,并對(duì)他們指指點(diǎn)點(diǎn)。
據(jù)部分目擊者稱,有幾名持兇器人長(zhǎng)得瘦高,好像說(shuō)話有東北口音。
重傷者已下病危通知
12點(diǎn)30分左右,記者來(lái)到鐵路醫(yī)院看望傷者。在醫(yī)院急診科一樓搶救室,記者見(jiàn)到了醫(yī)院已經(jīng)下了病危通知的韓科偉,他的病情診斷結(jié)果是:顱骨骨折,腦出血,左額頂部硬膜下血腫并積氣,左額頂顴骨弓骨折,左側(cè)眼球后積氣,左額頂部頭皮血腫。“這位病人馬上就要進(jìn)行開(kāi)顱手術(shù),否則很可能危及生命。”醫(yī)生說(shuō)。據(jù)了解,在4點(diǎn)多的時(shí)候,手術(shù)結(jié)束。雖然做了手術(shù),但韓科偉仍在昏迷中,醫(yī)生表示3天后才脫離危險(xiǎn)期。
另一位傷勢(shì)較輕者叫艾勇,醫(yī)生診斷為軟組織損傷,記者看到他的右手臂上還有一道一尺多長(zhǎng)的鐵銹痕跡,背心上也有明顯的鐵銹。
行兇男子身份不明
關(guān)鍵詞:培訓(xùn);高素質(zhì)人才;企業(yè)
隨著知識(shí)經(jīng)濟(jì)時(shí)代的到來(lái),人才在社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的作用也愈加重要,高素質(zhì)的人才是推進(jìn)企業(yè)跨越是發(fā)展的重要資源,企業(yè)培訓(xùn)實(shí)質(zhì)上是對(duì)員工實(shí)行的一種有針對(duì)性的再教育,對(duì)提高員工素質(zhì),建立高素質(zhì)的人才隊(duì)伍有著重要的作用,是現(xiàn)代企業(yè)早就高素質(zhì)人才的必經(jīng)之路。
一、企業(yè)培訓(xùn)的意義
培訓(xùn)是一種有組織的知識(shí)、技能、標(biāo)準(zhǔn)、信息、信念傳遞及管理訓(xùn)誡行為,在企業(yè)中員工實(shí)施技能培訓(xùn),可有效地提高員工的專業(yè)技能水平,增強(qiáng)員工的業(yè)務(wù)能力,同時(shí)可豐富員工的專業(yè)知識(shí),發(fā)揮員工潛能,提高員工的工作效率,促進(jìn)企業(yè)發(fā)展。
世界是不斷發(fā)展變化的,面對(duì)動(dòng)態(tài)的環(huán)境,企業(yè)想發(fā)展,就必須不斷地變化以跟上時(shí)展的腳步,但多數(shù)的人都存在著惰性心理,不愿以發(fā)生變化,而通過(guò)開(kāi)展培訓(xùn)可幫助員工適應(yīng)變化,同時(shí)促使員工對(duì)自身進(jìn)行變革,促進(jìn)員工個(gè)人發(fā)展。
員工對(duì)于企業(yè)的認(rèn)同感和歸屬感對(duì)企業(yè)穩(wěn)定人力資源,減少用人成本有著重要的作用和意義,企業(yè)花費(fèi)成本對(duì)員工進(jìn)行培訓(xùn),可使員工感到企業(yè)對(duì)自身的重視和自身價(jià)值的肯定,可增加員工對(duì)企業(yè)的歸屬感,增強(qiáng)企業(yè)凝聚力,促使員工積極發(fā)揮自身的積極性和創(chuàng)造力,為企業(yè)發(fā)展做出貢獻(xiàn)。
通過(guò)有針對(duì)性的、有效的技能培訓(xùn)、觀念培訓(xùn)等綜合培訓(xùn)將可為企業(yè)打造一支技術(shù)熟練、學(xué)習(xí)能力強(qiáng)、競(jìng)爭(zhēng)能力強(qiáng)的人才隊(duì)伍,增強(qiáng)企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力,促使企業(yè)在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中保持優(yōu)勢(shì)。
二、人才培訓(xùn)對(duì)企業(yè)發(fā)展的必要性
人才是社會(huì)第一生產(chǎn)力,是最寶貴的財(cái)富,一個(gè)企業(yè)想要在市場(chǎng)中保持強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)力,必須有一支高素質(zhì)的技術(shù)和各類專業(yè)經(jīng)濟(jì)管理人才作后盾,社會(huì)實(shí)踐證明,只有擁有高素質(zhì)人才企業(yè)才能實(shí)現(xiàn)宏偉的發(fā)展目標(biāo)和發(fā)展戰(zhàn)略。
企業(yè)中人才的素質(zhì)的高低直接影響著企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力,在現(xiàn)代企業(yè)中,人才文化素質(zhì)、管理素質(zhì)和技術(shù)素質(zhì)代表著企業(yè)的潛在發(fā)展水平,企業(yè)高素質(zhì)人才的數(shù)量又直接決定著企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)能力的強(qiáng)弱,隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,社會(huì)對(duì)人才的素質(zhì)要求也越來(lái)越高,因此企業(yè)必須采取一定的措施積極地打造一支高素質(zhì)的人才。
加強(qiáng)員工培訓(xùn)是企業(yè)建立高素質(zhì)人才隊(duì)伍的基本措施之一,企業(yè)培訓(xùn)更具針對(duì)性的特點(diǎn),使其不僅能幫助員工更新知識(shí),提高員工專業(yè)技能和綜合素質(zhì),還可利用培訓(xùn)將企業(yè)文化灌輸?shù)絾T工的意識(shí)中,為企業(yè)戰(zhàn)略發(fā)展目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)奠定基礎(chǔ)。
通過(guò)一系列有針對(duì)性的培訓(xùn),能夠發(fā)掘出企業(yè)人才的潛能,全面提高人才的素質(zhì),同時(shí)可培養(yǎng)人才的主人翁意識(shí),為企業(yè)留住人才。企業(yè)通過(guò)開(kāi)展培訓(xùn)還可在企業(yè)內(nèi)部形成一種認(rèn)真學(xué)習(xí)和自我提升的良好氛圍,使其成為一種企業(yè)文化,促使全體員工積極地提高自身素質(zhì),提高全體員工的整體素質(zhì)和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。
三、企業(yè)培訓(xùn)高素質(zhì)人才的策略
培訓(xùn)對(duì)企業(yè)培養(yǎng)高素質(zhì)的人才有著重要的作用和意義,但在目前的企業(yè)人力資源管理中,存在著企業(yè)人才觀念較為落后,對(duì)人才的管理不能適應(yīng)企業(yè)的發(fā)展,難以培養(yǎng)員工的忠誠(chéng)感、開(kāi)展的培訓(xùn)形式較為單一,培訓(xùn)內(nèi)容枯燥、培訓(xùn)缺乏科學(xué)合理的評(píng)價(jià)體系等問(wèn)題,嚴(yán)重制約了企業(yè)高素質(zhì)人才培訓(xùn)工作的開(kāi)展,難以實(shí)現(xiàn)培訓(xùn)的有效性。針對(duì)企業(yè)人才培訓(xùn)中存在的問(wèn)題,在實(shí)踐工作中應(yīng)從以下幾個(gè)方面著手,提高企業(yè)人才培訓(xùn)的實(shí)效性,為企業(yè)培養(yǎng)高素質(zhì)人才。
1、樹(shù)立科學(xué)人才培訓(xùn)理念
企業(yè)實(shí)施人才培訓(xùn)時(shí)應(yīng)首先樹(shù)立起科學(xué)的培訓(xùn)理念,堅(jiān)持“以人為本”的基本企業(yè)用人思想,在進(jìn)行員工培訓(xùn)理念的設(shè)計(jì)過(guò)程中,始終要站在員工的角度,以人性化的服務(wù)思想,讓企業(yè)員工更多的感受到培訓(xùn)所帶來(lái)的效益。企業(yè)在制定員工培訓(xùn)計(jì)劃的時(shí)候,要考慮到員工的職業(yè)生涯,依據(jù)員工的不同發(fā)展階段,實(shí)施不同的培訓(xùn)方案,從而讓員工感受到自己的發(fā)展是有科學(xué)規(guī)劃的。可通過(guò)問(wèn)卷調(diào)查、觀察、訪談的方式,獲得企業(yè)員工在企業(yè)內(nèi)部各類員工在培訓(xùn)內(nèi)容和培訓(xùn)方式上的不同層次的需求。在培訓(xùn)中,要積極增加員工的參與力度,并通過(guò)互動(dòng)的方式,了解到員工的不同需求,調(diào)動(dòng)起員工的積極性。
2、豐富培訓(xùn)內(nèi)容,確定科學(xué)培訓(xùn)方法
了解企業(yè)的發(fā)展戰(zhàn)略及員工的培訓(xùn)需求后,企業(yè)就必須結(jié)合特定的培訓(xùn)對(duì)象,分析和研究出行之有效的培訓(xùn)內(nèi)容,從眾多的培訓(xùn)方法中篩選出較為科學(xué)、合理的培訓(xùn)方法。在進(jìn)行培訓(xùn)內(nèi)容的確定過(guò)程中,既要做到全面、廣泛,又要做到突出重點(diǎn)和有針對(duì)性,讓有著不同需求的員工,都能夠從培訓(xùn)中有所收獲。在實(shí)際的培訓(xùn)工作中,企業(yè)要結(jié)合人力資源培訓(xùn)工作的實(shí)際需要,挑選出合理的培訓(xùn)方法,在進(jìn)行培訓(xùn)方式的選擇過(guò)程中,要根據(jù)培訓(xùn)所需時(shí)間、經(jīng)費(fèi)、具體的培訓(xùn)目標(biāo)、培訓(xùn)對(duì)象等諸多的影響因素,選擇合理的培訓(xùn)方法。因而,培訓(xùn)方法的選擇,要不拘一格,除了傳統(tǒng)的集中討論、專題講座之外,還可以采用社會(huì)調(diào)研、參觀學(xué)習(xí)、考察、討論等多種方式。在培訓(xùn)的過(guò)程中,可以采用集中式學(xué)習(xí)與自主學(xué)習(xí)相結(jié)合、長(zhǎng)短期相結(jié)合等多種方式;要兼顧到成人教育的實(shí)際特點(diǎn),加強(qiáng)和突出培訓(xùn)對(duì)象的主體性地位,以顯現(xiàn)出培訓(xùn)的實(shí)用性。
3、構(gòu)建合理有效培訓(xùn)評(píng)估體系
人才培訓(xùn)活動(dòng)評(píng)估是了解培訓(xùn)活動(dòng)是否達(dá)到了既定培訓(xùn)目標(biāo),取得了怎樣的培訓(xùn)效果,并分析培訓(xùn)過(guò)程中所出現(xiàn)的各種問(wèn)題,制定出相應(yīng)的解決方案的重要依據(jù)。培訓(xùn)評(píng)估體系主要包括績(jī)效評(píng)估和責(zé)任評(píng)估兩大方面。績(jī)效評(píng)估的對(duì)象是培訓(xùn)成果,是為了了解員工的學(xué)習(xí)效果及對(duì)企業(yè)的貢獻(xiàn)。而責(zé)任評(píng)估的對(duì)象是具體的培訓(xùn)部門或培訓(xùn)者,是為了獲得關(guān)于培訓(xùn)工作的具體的實(shí)施情況。培訓(xùn)者要明確培訓(xùn)的目的和方式,對(duì)于在培訓(xùn)過(guò)程中所遇到的各種問(wèn)題,如受培訓(xùn)者的初始水平、個(gè)體性差異等加以歸納和總結(jié),以便于以后的培訓(xùn)工作的開(kāi)展實(shí)施。通過(guò)對(duì)于培訓(xùn)活動(dòng)的評(píng)估,能夠很好的了解培訓(xùn)活動(dòng)的得與失,切實(shí)提高培訓(xùn)的實(shí)際效果,最終達(dá)到提高員工工作技能和素質(zhì),促進(jìn)企業(yè)快速發(fā)展的目的。
結(jié)語(yǔ):
培訓(xùn)對(duì)提高企業(yè)員工素質(zhì),發(fā)揮員工潛能有著重要意義,有效的人才培訓(xùn)是企業(yè)打造高素質(zhì)人才的必由之路,在實(shí)踐中企業(yè)應(yīng)當(dāng)積極采取一定的措施,提高人才培訓(xùn)水平,從而切實(shí)提高人才素質(zhì),增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力,促進(jìn)企業(yè)的健康良好發(fā)展。(作者單位:義煤集團(tuán)洛陽(yáng)公司)
參考文獻(xiàn):
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2、醋酸面料可以水洗,盡量不要干洗,干洗一般都用有機(jī)干洗劑,對(duì)醋酸面料傷害比較大。
3、盡量手洗,不要機(jī)洗,因?yàn)榇姿崦媪显谒忻媪享g性會(huì)變得非常脆弱,大約會(huì)降低50%左右,因此稍微用力就會(huì)被撕破。
4、醋酸面料不耐酸,因此不可以使用氯化進(jìn)行漂白,同時(shí)也不可以使用酸性洗滌劑進(jìn)行洗滌。
醋酸面料:醋酸面料,俗稱醋酸布,又叫亞沙,是英文ACETATE的中文諧音讀法。醋酸纖維(acetate)以醋酸和纖維素為原料經(jīng)酯化反應(yīng)制得的人造纖維。屬于人造纖維家族的醋酸纖維,最喜歡模仿絲纖維,采用先進(jìn)紡織工藝制造而成,色彩鮮艷,外觀明亮,觸摸柔滑、舒適,光澤、性能均接近桑蠶絲。
溫石棉代用品的致癌性研究
國(guó)際癌癥研究委員會(huì)(IARC)在1987年審定的對(duì)人類肯定有致癌作用的化學(xué)物質(zhì)中,天然礦物有石棉、毛沸石及纖維狀滑石等;石英、硅灰石、坡縷石、水鎂石等被列為潛在致癌物或具有較強(qiáng)的生物活性。據(jù)加拿大魁北克省謝布洛克大學(xué)J.鄧尼根1986年公布的對(duì)石棉代用品的生物效應(yīng)研究的結(jié)果,坡縷石、硅灰石、礦物棉(巖棉),陶瓷纖維、玻璃纖維、硬硅鈣石纖維、磷酸鹽纖維(人造鈣鈉偏磷酸鹽)等無(wú)機(jī)纖維材料和芳綸纖維的生物效應(yīng)實(shí)驗(yàn)(包括細(xì)胞和動(dòng)物實(shí)驗(yàn))表明,它們?cè)诜卫w維化、肺呼吸能力損害、致癌、誘發(fā)腫塊、細(xì)胞毒性等方面都有危害性[1]。
實(shí)際上很多代用纖維也己被證實(shí)有害,也能誘發(fā)癌病變,有些甚至比溫石棉更危險(xiǎn)。例如玻纖、碳化硅、氧化鋁、等,以及一些人造礦物纖維,和某些有機(jī)聚合物人造纖維等,都有報(bào)道。巖(礦)棉用量比石棉大得多,與人的直接接觸性更強(qiáng),且粘結(jié)性很差。大多數(shù)非纖維類礦物也同樣存在這種危害,如硅灰石、膨脹蛭石、膨脹珍珠巖、高嶺土、膨潤(rùn)土、硅酸鹽水泥、粉石英、石灰、石膏[2]。
大白鼠動(dòng)物試驗(yàn)初步結(jié)果顯示[3],纖維水鎂石引發(fā)間皮瘤的水平與溫石棉持平,引發(fā)間皮瘤周期比藍(lán)石棉、溫石棉長(zhǎng)(水鎂石纖維為225天,溫石棉為187天,藍(lán)石棉為94天);引發(fā)肺癌的水平僅為溫石棉的1/3(2%~3%)。溫石棉為6%,藍(lán)石棉則更高;與苯并芘同時(shí)作用于組織,纖維水鎂石與苯并芘有協(xié)同效果,而溫石棉和藍(lán)石棉則有較強(qiáng)的協(xié)同效應(yīng)。試驗(yàn)動(dòng)物對(duì)纖維水鎂石的生理反應(yīng)周期加長(zhǎng),病態(tài)反應(yīng)時(shí)間延后,如大白鼠的等時(shí)存活率和壽命比對(duì)照組(藍(lán)石棉組)高出l倍以上。因此,上述的動(dòng)物試驗(yàn)初步結(jié)果表明,纖維水鎂石有一定的生物活性,其潛在致瘤危險(xiǎn)性與硅灰石(+10~-9。+為陽(yáng)性,有致瘤危險(xiǎn)性;-為陰性,無(wú)致瘤危險(xiǎn)性)、海泡石(+6~-11)相當(dāng),略低于坡縷石(+11~-11)。
2001年10月24日,國(guó)際癌癥研究機(jī)構(gòu)了該機(jī)構(gòu)以空氣中所存在的人造纖維包括玻璃纖維、巖棉和礦渣是否對(duì)人類有致癌危險(xiǎn)做了再次評(píng)估,得出結(jié)論:只有具有生物持久性的材料可能使人類致癌,這類物質(zhì)包括耐火陶瓷纖維及一些玻璃棉。
溫石棉可以安全使用
許多流行病學(xué)研究都沒(méi)有找到足夠的證據(jù)證明溫石棉纖維比代用纖維更具有細(xì)胞毒性,只要對(duì)溫石棉傷害采取必要的控制措施。如加拿大規(guī)定控制溫石棉濃度<1根/cm3,美國(guó)與日本控制溫石棉濃度<2根/cm3,英國(guó)要求溫石棉濃度<0.5根/cm3,而我國(guó)與俄羅斯的要求是<2mg/m3。經(jīng)西方不少學(xué)者研究以及石棉工業(yè)實(shí)踐證實(shí),在<1根/cm3的環(huán)境下絕對(duì)是安全的[4]。
參考文獻(xiàn)
1 Bottin MC,Vigneron JC,Rousseau R,et al.Man-Made Mineral Fiber Hazardous Properties Assessment Using Transgenic Rodents:Example of Glass Fiber Testing.Inhalation Toxicology,2003,15(10):1017-1027
2 Richard W,Mast L,Daniel Maxim.Refractory ceramic fiber:Toxicology,Epidemiology,and Risk Analyses-A Review.Inhalation Toxicology,2000,12(5):359-399
天絲涼席和冰絲涼席的成分不同。天絲涼席是一種新型的人造纖維素纖維,它的原理是桉樹(shù)內(nèi)提煉而出木漿,具有很強(qiáng)的透氣性和柔軟度,能夠貼合人體肌膚。而冰絲是種人造絲,由粘纖、粘膠長(zhǎng)絲、聚氨酯纖維原料組成,它的吸濕性大于天絲,濕度達(dá)到90%時(shí),回潮率可以達(dá)到30%。
涼席,是指夏季為涼爽而鋪墊的竹席或草席。屬床上用品。民間稱之為“花席”。用于夏季。竹纖維涼席是選用潔凈無(wú)污染(海南深山區(qū))自然環(huán)境中,3-4年新生天然翠竹,采用蒸煮等物理方法加工制作而成。
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